[发明专利]市政人行道地砖铺设机器人用砖缝填泥装置、铺设装置

权利要求书

1.一种城市市政人行道地砖铺设机器人用铺设装置的砖缝填泥装置，其特征在于包括：填泥支架、填泥转台、伸缩支架、锁紧盖、填泥升降杆、振动拉簧、振动支座、填泥滑块和填泥漏篮；所述的填泥支架下端的四个顶角处设置有填泥支撑杆，填泥支架上端设置有安装平台，填泥转台固定在填泥支架上端安装平台的中心位置处，伸缩支架后端安装在填泥转台上，且伸缩支架与填泥转台之间采用锁紧盖进行固定锁紧，填泥升降杆位于伸缩支架前端正下方，且填泥升降杆上端与伸缩支架相连接，填泥升降杆下端与振动支座相固定，振动弹簧位于伸缩支架和振动支座之间，且振动弹簧沿填泥升降杆呈周向均匀布置，振动弹簧上端与伸缩支架相连接，振动弹簧下端与振动支座相连接，振动支座上端呈倒立的U型结构，振动支座下端沿其纵向中心轴线分别对称设置有导向滑杆，填泥滑块安装在振动支座下端的导向滑杆上，填泥漏篮固定在填泥滑块正下方，且填泥漏篮呈上端开口的空心矩形盒体结构，填泥漏篮底端面上均匀开设有出料孔。

2.一种应用上述砖缝填泥装置的城市市政人行道地砖铺设机器人用铺设装置的工作方法，其特征在于：所述铺设装置包括吸取装置和砖缝填泥装置；所述的砖缝填泥装置位于吸取装置正上方，其中：

所述的吸取装置包括吸取台座、吸取滑轨、吸取滑座、吸取转盘、吸取支架、角度调节机构、吸持机构和推送机构；所述的吸取台座下端设置有连接盘，吸取台座上端设置有固定台，且连接盘和固定台之间设置有连接柱，吸取滑轨数量为二，吸取滑轨沿吸取台座的横向中心轴线分别对称布置在固定台上端面前后两侧，吸取滑座前后两端分别安装在吸取滑轨上，吸取滑座由水平板和垂直板组成，且水平板和垂直板之间设置有连接肋板，吸取转盘固定在吸取滑座上端面中心位置处，吸取支架固定在吸取转盘正上方，角度调节机构位于吸取支架上方，吸持机构安装在角度调节机构正前端，推送机构位于吸取滑座后端；

所述的角度调节机构包括调节铰链、调节支板、电机支柱、双向输出电机、收缩轮、调节钢丝绳和调节耳座；所述的调节支板位于吸取支架前端，且调节支板与吸取支架之间通过调节铰链进行连接，电机支柱位于吸取支架后端中心位置处，且电机支柱底端与吸取支架上端面相连接，电机支柱顶端与双向输出电机中部相连接，收缩轮、调节钢丝绳和调节耳座的数量均为二，收缩轮固定在双向输出电机主轴上，调节钢丝绳一端固定在收缩轮上，调节钢丝绳另一端缠绕在调节耳座上，调节耳座固定在调节支板上端面上；

所述的吸持机构包括真空发生器、升降气动推杆和真空吸盘；所述的真空发生器穿过调节支板中心位置，且真空发生器中部与调节支板相固定，真空发生器下端与真空吸盘相连接，升降气动推杆一端与调节支板相连接，升降气动推杆另一端与真空吸盘相连接，真空吸盘呈下端开口的方形空心壳体结构，真空吸盘下端均匀设置有吸嘴，且真空吸盘材质为柔性橡胶材料；

所述的工作方法，包括：当地砖放置到铺设面后，首先通过填泥转台、伸缩支架和填泥升降杆的配合运动可实现砖缝填泥装置在空间内两平移一转动共三个自由度方向的运动，从而可以局部调节填泥漏篮对准地砖之间缝隙的准确位置；然后通过填泥滑块可带动填泥漏篮在振动支座下端的导向滑杆上的来回往复移动，且通过填泥升降杆和振动弹簧可增加填泥漏篮的抖动性，填泥漏篮里储放的水泥浆糊在振动情况下通过填泥漏篮底端的出料孔漏出，实现了对地砖之间缝隙的填补和对地砖的固定。