[发明专利]一种可自动换刀医疗手术机器人手臂

权利要求书

1.一种可自动换刀医疗手术机器人手臂,其特征在于:它包括基座、第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、多级滑轨、转轴和装载部；所述第一臂杆一端固定安装在基座上，所述第一臂杆的另一端与第二臂杆一端铰接，所述第二臂杆另一端与第三臂杆一端铰接，所述第三臂杆另一端与多级滑轨滑动连接，所述装载部通过转轴安装在滑轨的一端；所述装载部下端设置有手术器械。

2.如权利要求1所述的一种可自动换刀医疗手术机器人手臂，其特征在于：所述装载部内部上端中心位置安装有驱动部，所述驱动部下端中心位置连接有移动转杆；

所述移动转杆下端连接有换刀架，所述换刀架设置有环形分布的槽孔，每个所述槽孔内放置不同的刀具，所述驱动部下端与移动转杆偏心位置连接有手术器械。

3.如权利要求1所述的一种可自动换刀医疗手术机器人手臂，其特征在于：所述手术器械上端与移动机构连接，所述手术器械下端贯穿与换刀架其中任一槽孔。

4.如权利要求1所述的一种可自动换刀医疗手术机器人手臂，其特征在于：所述手术器械包括连轴和刀头组成，所述刀头与连轴一端连接。

5.如权利要求1所述的一种可自动换刀医疗手术机器人手臂，其特征在于：所述多级滑轨另一端还设置有与手术器械对齐的导向管。