[发明专利]一种管道清洁机器人

说明书

本发明提供一种管道清洁机器人，包括清洁模块、两个行走模块、四个第一软轴、并联转向架、驱动模块；其特征在于：所述的清洁模块的旋转机构连接板后端面与一个行走模块的一个行走架固定连接，该行走模块的另一个行走架与并联转向架的上转向座固定连接；所述的并联转向架的下转向座与另一个行走模块的一个行走架固定连接；本发明采用偏心机构，通过一个电机即可驱动旋转架以及清扫轮梳理轮转动，梳理轮与清扫轮相对转动，具有自洁功能，清洁效率高，节约能源,通过并联机构调节角度，通过螺杆轮驱动机器人前进，能够在各种管道内灵活前进，通过性好，行走轮机构采用高度可变结构可以对截面的形状、尺寸发生变化的管道进行清洁。

技术领域

本发明涉及管道清洁和机器人技术领域，特别涉及一种管道清洁机器人。

背景技术

管道在当前生产生活中起着非常大的作用，既能起到能源输送作用，同时也是城市排污的主要途径，在工业中也起到非常重要的作用，但是各种管道由于长期使用都不可避免的会发生内壁附着各种污染物，容易产生堵塞，对生产生活产生巨大的影响，当前的管道疏通主要通过人工来实现，清洁效率低，同时容易发生危险，另外一些管道清洁设备对管道形状有一定要求，面对一些光滑、弯曲或者上下起伏较大的管道难以在管道内前进，无法进行有效的清洁，因此需要一种管道清洁机器人来解决现有问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种管道清洁机器人，本发明采用偏心机构，通过一个电机即可驱动旋转架以及清扫轮梳理轮转动，梳理轮与清扫轮相对转动，具有自洁功能，清洁效率高，节约能源，通过并联机构调节角度，通过螺杆轮驱动机器人前进，能够在各种管道内灵活前进。

本发明所使用的技术方案是：一种管道清洁机器人，包括清洁模块、两个行走模块、四个第一软轴、并联转向架、驱动模块；其特征在于：所述的清洁模块的旋转机构连接板后端面与一个行走模块的一个行走架固定连接，该行走模块的另一个行走架与并联转向架的上转向座固定连接；所述的并联转向架的下转向座与另一个行走模块的一个行走架固定连接，驱动模块的驱动座固定安装在该行走模块的另一个行走架上；与上转向座相连的行走模块上的四个行走轮机构靠近上转向座一侧的四个第一软轴连接架通过四个第一软轴与另一个行走模块上的四个行走轮机构靠近下转向座一侧的四个第一软轴连接架连接，驱动模块的四个第二软轴与与驱动模块相连的行走模块靠近驱动模块一侧的四个第一软轴连接架连接；

所述的清洁模块包括旋转机构、旋转架、六个连接臂、六个滑块、三个清扫轮、二十四个第一弹簧、三个梳理轮、小齿轮、清扫轮支撑架、水箱、三个喷管、三个喷头、三个清扫轮转轴，所述的连接臂为长条形，一侧设有圆形销孔，另一侧设有圆柱形杆；所述的旋转架中央为圆环形，中心设有圆孔的小齿轮固定安装在旋转架后端面上，绕旋转架中心分布有六个夹角依次为50°、70°、50°、70°、50°、70°的端部设有销孔的等长的杆，六个连接臂分别通过各自端部的圆柱形杆转动安装在旋转架上六个杆各自端部的销孔内，并与小齿轮同侧，六个滑块顶部通过圆柱销分别转动安装在六个连接臂各自的销孔内；三个梳理轮分别固定安装在三个相互之间间隔120°的三个连接臂的圆柱形杆上，三个清扫轮转轴分别与另外三个连接臂的圆柱形杆固定连接；所述的二十四个第一弹簧两两一组，每个清扫轮通过四组间隔为90°的第一弹簧安装在一个清扫轮转轴四周；所述的清扫轮上设有软毛，梳理轮上设有圆柱形的细长齿；所述的清扫轮支撑架中部为圆环形，向四周伸出三个夹角为120°端部设有轴孔的杆，清扫轮支撑架的三个杆通过端部轴孔分别与三个清扫轮转轴连接；所述的水箱为圆环形，内部设有水泵，水箱固定安装在清扫轮支撑架前端面中央，三个喷管分别固定安装在清扫轮支撑架的三个杆上并与水箱内的水泵连接，三个喷头分别固定安装在三个喷管端部；

所述的旋转架转动安装在旋转机构的旋转盘上的轴孔内，旋转架上的小齿轮与旋转机构上的大齿轮啮合，六个滑块滑动安装在旋转机构的滑槽上；