[发明专利]一种地瓜藤粉碎机器人

说明书

一种地瓜藤粉碎机器人，包括底座、两个地瓜藤传送部分、地瓜根茎切断部分、地瓜压缩块搬运部分、四个行走部分，其特征在于：所述的底座的液压缸使地瓜藤传送部分的两个第一皮带轮与地瓜垄的两个坡平行，通过底座的第一步进电机转动将第一皮带轮下降到距地面约十厘米处，下一步通过两个第三步进电机和两个第四步进电机转动带动两个皮带转动，将地瓜藤卷入传送带，通过第一舵机的转动使两个第一切割片落地，将工作垄的地瓜藤与其他垄的地瓜藤切断，下一步通过第五步进电机转动使两个第一轮子与地瓜垄的两个坡接触，然后通过圆形切割片转动将地瓜茎切断，实现了去除地瓜藤的机械化，降低了农民的劳动强度，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及农业机械和机器人技术领域，特别涉及一种地瓜藤粉碎机器人。

背景技术

在地瓜抢收时，地瓜藤的去除一直使用人力，由于地瓜藤重量大，蔓延范围广，一直是农民抢收地瓜过程中最头疼的事情，困扰人们大面积种植地瓜，因此急需一种去除地瓜藤的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种地瓜藤粉碎机器人，通过底座的两个第一液压缸的收缩和第二液压缸的伸长使地瓜藤传送部分的两个第一皮带轮分别与地瓜垄的两个坡平行，通过底座的两个第一步进电机转动将两个地瓜藤传送部分的两个第一皮带轮下降到距地面厘米处，下一步通过地瓜藤传送部分的两个第三步进电机和两个第四步进电机转动分别带动两个皮带转动，将地瓜藤卷入传送带，通过底座的两个第一舵机的转动使两个第一切割片落地，将工作垄的地瓜藤与其他垄的地瓜藤切断，下一步通过地瓜根茎切断部分的第五步进电机转动带动第五齿轮转动，使两个第一轮子与地瓜垄的两个坡接触，通过地瓜根茎切断部分的第五液压缸收缩控制圆形切割片距地面的高度，然后通过第六步进电机转动带动圆形切割片转动将地瓜茎切断，实现了去除地瓜藤的机械化，降低了农民的劳动强度，提高了工作效率。

本发明所使用的技术方案是：一种地瓜藤粉碎机器人，包括底座、两个地瓜藤传送部分、地瓜根茎切断部分、地瓜藤压缩块搬运部分、四个行走部分，其特征在于：所述的两个地瓜藤传送部分靠外侧的两个第一伸缩轴的球头杆分别与底座上的两个第二伸缩杆下端部的球面孔通过球铰方式连接，其靠内侧的两个第一伸缩轴的球头杆分别与底座的两个L型支撑杆外侧面的球面孔通过球铰方式连接，所述的两个地瓜藤传送部分靠外侧的两个第二伸缩轴的球头杆分别与底座的两个第一伸缩杆内侧面的球面孔通过球铰方式连接，其靠内侧的两个第二伸缩轴的球头杆分别与底座的第四支撑杆左右两面的球面孔通过球铰方式连接；所述的地瓜根茎切断部分的四个第一滑块分别滑动安装在底座的四个定位凹槽里，所述的地瓜根茎切断部分的第五齿轮与第二齿条相互啮合；所述的地瓜藤压缩块搬运部分的两个第二滑块分别滑动安装在底座的两个第一燕尾槽里，所述的地瓜藤压缩块搬运部分的第八齿轮与第一齿条相互啮合；所述的四个行走部分的四个第四伸缩套筒上端面分别固定安装在底座的底板下面的四个角处；所述的第一伸缩轴和第二伸缩轴包括圆形套筒和球头杆，球头杆外端部设有一个球头，内端为圆柱状，球头杆的内端滑动安装在圆形套筒的圆孔中，球头杆既可以沿圆形套筒的圆孔轴向滑动，也可以绕圆形套筒的圆孔轴线转动；