[发明专利]一种AUV回收用抛绳器

说明书

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，尤其涉及一种AUV回收用抛绳器。

技术背景

随着社会的发展，人们对海洋的探索也在不断的进步，但是复杂的海况往往会让我们措手不及，尤其加大了AUV的回收难度。人类离开母船乘坐小艇近距离回收的方式会对我们自身造成很大的安全隐患，显然已经不适应目前的发展潮流，因此拖拽与AUV载体相连的缆绳，将其移动到恰当位置，再用起吊机回收的方式是今后的发展趋势，研究一款实用的AUV回收用抛绳器是水下机器人技术领域的重要问题之一。

目前国内抛绳器发射方式为火工品驱动，工艺复杂，造价昂贵，且存在安全隐患，因此一款实用的AUV回收用抛绳器成为技术突破的主要问题之一。

发明内容

本发明提供了一种AUV回收用抛绳器，抛射过程将压簧储存的弹性势能转变为抛射部分的动能，零部件可重复使用，相比火工品驱动具有成本低廉、安装方便、绿色环保和设计合理等优点，驱动部分为步进电机驱动的丝杠螺母结构，顶杆推力大，性能安全可靠，实现了AUV的便捷回收，使得AUV抛绳器的标准化和市场化成为可能。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种AUV回收用抛绳器，包括抛射部分、驱动部分、释放部分和缆绳部分，其特征在于，还包括凹座、抓钩外壳、限位销固定套、限位销衬套、限位销衬套二、弹簧、e型卡簧、连接杆、限位销、限位弹簧、支座、转接轴、移动螺母、顶杆和释放轴环，所述的驱动部分包括电机封盖、步进电机、电机外壳、电机尾盖和水密接头，所述的电机外壳为空心的圆柱形结构，两端分别设有电机尾盖和电机封盖，电机尾盖上设有水密接头，电机封盖上设有抓钩，所述的电机尾盖、电机封盖与电机外壳之间设有O型密封圈，电机外壳的内部设有步进电机，电机外壳的侧壁面设有连接法兰，并通过连接法兰与底盘固定连接，所述的底盘位于驱动部分上侧，底盘固定在AUV上，底盘的上端面上设有侧壁筒，所述的侧壁筒内部通过系绳侧板分隔为弹簧套筒和缆绳的存储仓两部分，所述的弹簧套筒内底部与压簧的一端相连接，压簧的另一端与抛射部分相连接，所述的缆绳部分包括筒座、挡销、螺盖和缆绳，筒座位于底盘下侧，并通过底盘上的通孔与缆绳的存储仓相连通，筒座内设有挡销，下端面设有螺盖，缆绳的一端系于筒座内的挡销上，另一端通过系绳侧板上的凹槽与抛射头固定连接，所述的抛射部分包括抛绳器浮材、上盖、抛射头和抛射头底板，压簧的上端与抛射头底板相连接，抛射头底板为“凹”字形结构，抛射头底板的上端面设有上盖，所形成的内部空腔设有抛射头，上盖的上端面设有抛绳器浮材，所述的释放部分位于压簧的中心处，底端通过支座与电机封盖相连接，所述的支座为倒置的“凹”形结构，中心凹陷处为方形结构，方形孔内设有与之相切的移动螺母，移动螺母与转接轴通过T形螺纹相连接，移动螺母的上端面上设有四个顶杆，所述的支座的上端面设有四个与顶杆相匹配的通孔，顶杆穿过通孔后与释放轴环相接触，所述的释放轴环的中心处设有与凹座固定端相匹配的通孔，凹座固定端穿过通孔后与支座中心处的螺纹孔相连接，所述的凹座侧壁面上设有倒置“凹”形结构的凸台，释放轴环与凹座凸台之间设有限位弹簧，所述的抓钩外壳为倒置“凹”形结构，上端面设有与凹座另一端相匹配的通孔，下端面通过连接法兰与抛射头底板相连接，侧壁面上均匀设有三个凸台结构，凸台内部为空心结构，并与抓钩外壳的内部腔体相连通，连接处设有活动的限位销，限位销的一侧与凸台内部的连接杆相连接，连接杆的侧壁面上设有弹簧，连接杆的另一端设有与e型卡簧相匹配的凹槽，e型卡簧的外径大于凸台中心孔的外径。

作为本方案的优选实施例，所述的连接杆与限位销通过螺纹固定连接，连接杆与限位销在限位销衬套和限位销衬套二构成的滑道内滑动，其滑动距离通过e型卡簧限制，弹簧一直处于压缩状态，限位销在不受外力情况下位于滑道左端。

作为本方案的优选实施例，所述的压簧和限位弹簧一直处于压缩状态。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

抛射过程将压簧储存的弹性势能转变为抛射部分的动能，零部件可重复使用，相比火工品驱动具有成本低廉、安装方便、绿色环保和设计合理等优点，驱动部分为步进电机驱动的丝杠螺母结构，顶杆推力大，性能安全可靠，实现了AUV的便捷回收，使得AUV抛绳器的标准化和市场化成为可能。

附图说明