[发明专利]一种全自动机械手设备

权利要求书

1.一种全自动机械手设备，其特征在于，包括：用于待加工玻璃从原料框放至上料载台的玻璃上料摆放机构、用于成型玻璃从下料载台放入成品框的玻璃下料摆放机构、载具清洁装置以及在三者之间来回运动的上下料手臂，所述载具清洁装置包括：机箱、前后并排设置在机箱上端的上载具清洁工位和下载具清洁工位、带动下载具清洁工位朝向下翻转的下载具翻转组件以及用于载具上下盖内表面清洁的气体循环系统；所述玻璃上、下料摆放机构相对分设于机箱的左右两侧；所述上下料手臂包括：臂架以及装在臂架底端的上载具夹持组件、下载具夹持组件和玻璃移载组件，上载具夹持组件在上、下载具清洁工位之间动作，下载具夹持组件在加工设备上下料端与下载具清洁工位之间动作，玻璃移载组件在上料载台与下载具清洁工位、下载具清洁工位与下料载台之间动作。

2.根据权利要求1所述的全自动机械手设备，其特征在于，所述下载具清洁工位包括：下工位基板和下定位块，机箱上端前后一侧安装有矩形凸台，下工位基板设置在凸台上端，下工位基板的上板面中心位置凹陷形成有下工位槽，下定位块插接在下工位基板上且分布在下工位槽的四边外侧，在下定位块顶端安装有卡块，卡块能够卡接在载具下盖的顶面四边；

所述下载具翻转组件包括：下盖旋转气缸，下工位基板的两侧固定连接有转轴，下盖旋转气缸的旋转端连接于其中一侧转轴，由下盖旋转气缸带动下工位基板旋转。

3.根据权利要求1所述的全自动机械手设备，其特征在于，所述上载具清洁工位包括：上工位基板和上定位块，上工位基板盖在机箱上端前后另一侧，在上工位基板的板面上开有上工位口，上定位块固定连接在上工位基板的下板面，且水平凸出分布在上工位口的四边内侧，载具上盖能够搭接在四周上定位块上；

所述载具清洁装置还包括上载具封闭组件，上载具封闭组件包括：安装在机箱侧面的第一线性气缸、设于上工位基板两侧的平行导轨及滑动安装在平行导轨上端的盖板，第一线性气缸的活动杆连接于盖板，由第一线性气缸带动盖板沿着平行导轨运动，使盖板能够盖在上载具清洁工位上。

4.根据权利要求1所述的全自动机械手设备，其特征在于，所述气体循环系统包括：供气端和排气端，所述供气端包括供气装置和设于机箱内的气枪，所述排气端包括连接于机箱的排气装置，排气装置回收处理废气；所述机箱内设置有水平的动作气缸，动作气缸的活动端固定连接气枪，由动作气缸带动气枪在两个工位下方来回运动，使气枪吹气形成风幕朝上吹向载具上、下盖的内表面。

5.根据权利要求1所述的全自动机械手设备，其特征在于，所述下载具夹持组件包括：下夹爪气缸，下夹爪气缸的缸体水平固定安装在臂架的底部，下夹爪气缸的两侧活动端底部固定连接有下盖夹爪，由下夹爪气缸带动下盖夹爪相对运动，使下盖夹爪能够夹持在载具下盖的底端部；

所述上载具夹持组件包括：上夹爪气缸，上夹爪气缸的缸体水平安装在上载具顶升组件的底部，上夹爪气缸的两侧活动端底部固定连接有上盖夹爪，由上夹爪气缸带动上盖夹爪相对运动，使上盖夹爪能够夹持在载具上盖的底端部。

6.根据权利要求5所述的全自动机械手设备，其特征在于，所述玻璃移载组件包括：第三线性气缸及移载台，第三线性气缸的缸体通过连板竖立安装在臂架的底部一侧，第三线性气缸的动力端朝下固定连接移载台，移载台位于夹爪气缸的缸体下方，由第三线性气缸带动移载台上下运动，所述载料台的底端安装有移载吸盘。

7.根据权利要求1所述的全自动机械手设备，其特征在于，所述机箱上设置有CCD检测系统的第二检测头，第二检测头一侧设置有第四旋转气缸，第四旋转气缸的旋转端连接于第二检测头底部的支撑轴，由第四旋转气缸带动第二检测头旋转，使第二检测头能够朝向载具下盖。

8.根据权利要求1所述的全自动机械手设备，其特征在于，所述玻璃上料摆放机构包括：设于原料框上方的上料旋转组件、带动上料旋转组件上下运动的上料Z轴组件以及带动上料Z轴组件沿着原料框一侧左右运动的上料X轴组件，所述上料旋转组件包括：上料旋转气缸和旋转臂，旋转臂一端连接上料旋转气缸的动力端、另一端固定连接上料载台，由上料旋转气缸带动上料载台旋转，使上料载台能够处于水平或竖直状态，上料载台上装有上料吸盘。