[发明专利]一种支撑腿的控制装置

说明书

本发明涉及机械控制领域，特涉及一种支撑腿的控制装置。本发明的装置通过力矩和行程两个变量来判定支撑腿状态，且以力矩为主要的判定依据，确保了收腿回零位置在一个较合理的范围，且本发明每次滑柱回零位置随机确定，在合理范围内的力矩变化能较好的被回零过程识别，确保了控制装置长期稳定运行，减少了支撑腿故障周期，提高了控制装置的可靠性。

技术领域

本发明涉及机械控制领域，特涉及一种支撑腿的控制装置。

背景技术

现有调平系统一般分为液压调平和机械式调平，液压调平系统采用液压支腿进行支持，而机械式调平系统采用机电式支撑腿。机电式支撑腿可以长期锁定调平精度，便于微调等优势。

但是，对于在特种装备上安装的调平系统，机电式支撑腿还存在以下问题，首先，采用精确的计数器回零，即每次通过高速计数器计算支撑腿行程，当支撑腿行程到达零点时，完成系统回零工作，该方式存在以下问题，如长期使用后，伸出的滑柱容易沾染泥沙，收腿力矩过大，长期使用，容易划伤丝杠，从而需要经常更换支撑腿，其采用精确的计数器回零，回零位置固定，长期容易引起启动力矩变大的技术问题。如采用压力力矩判定回零，即力矩过大，立刻回零，这样在实际中经常会因为力矩过大回零，但实际撑腿长度较长，下次伸展时支撑腿会因为支撑腿零点的错误而可能造成滑柱跌落的情况，在实际中不能使用，且如果回零力矩设置太大大，则回零后丝杠对后面部件(驱动机构和轴用弹性挡圈)的撞击力度增加，使后面部件容易损坏；最后在力矩控制过程中，最好将收腿力矩设置在一个较为合理的力矩范围内，使回收器件撞击轴用弹性挡圈的力量较小，这样可以提高轴用弹性挡圈的可靠性。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种支撑腿的控制装置。本发明的装置通过力矩和行程两个变量来判定支撑腿状态，且以力矩为主要的判定依据，确保了收腿回零位置在一个较合理的范围，且本发明每次滑柱回零位置随机确定，在合理范围内的力矩变化能较好的被回零过程识别，确保了控制装置长期稳定运行，减少了支撑腿故障周期，提高了控制装置的可靠性。

本发明的技术方案是：一种机电式支撑腿的控制装置，包括控制系统、驱动器和支撑腿，支撑腿包括伺服电机、驱动机构、轴用弹性挡圈、滚珠丝杆组件、撑腿本体、滑柱，其特征在于：伺服电机安装在支撑腿上部，伺服电机通过驱动机构与滚珠丝杆组件连接，滚珠丝杆组件外侧连接滑柱，滑柱安装在撑腿本体内，轴用弹性挡圈设置在滚珠丝杆组件后部，所述的控制系统中预先设定行程归零值和力矩归零值；在收腿过程中，控制系统实时采集计算行程实时值，当行程实时值小于行程归零值时，则认为支撑腿行程满足归零需求；在收腿过程中，控制系统实时采集支撑腿力矩，当支撑腿实时力矩大于力矩归零值时，则认为支撑腿力矩满足归零需求；当力矩满足归零要求时，如此时行程实时值大于行程归零值，则认为支撑腿力矩卡死，不进行归零处理，停止支撑腿回收，并报支撑腿卡滞故障信息；当力矩满足归零要求时，如此时行程实时值小于行程归零值时，则认为支撑腿回收到位，控制系统控制支撑腿伸腿；控制系统控制伸腿的过程为：先停止支撑腿收腿，然后控制支撑腿向前伸出一小段，最后伺服电机停止转动，在控制系统中将支撑腿行程计数器清零。

根据如上所述的机电式支撑腿的控制装置，其特征在于：支撑腿上还包括回收光纤传感器，回收光纤传感器用于检测支撑腿回收状态。

根据如上所述的机电式支撑腿的控制装置，其特征在于：所述的驱动器为交流伺服驱动器，伺服电机为交流伺服电机。