[发明专利]一种以持镜臂为中心的腹腔镜手术机器人结构

权利要求书

1.一种以持镜臂为中心的腹腔镜手术机器人结构，其特征在于，其包括底座、扶手、升降立柱、第一支撑臂、第二支撑臂、旋转盘、器械臂和持镜臂，所述升降立柱与所述底座相连接，且通过所述升降立柱的伸缩实现相对于所述底座的升降；所述扶手与所述升降立柱连接，通过所述扶手实现对所述升降立柱的拖拉；所述第一支撑臂与所述升降立柱连接，且可绕所述升降立柱自由旋转，所述第二支撑臂与所述第一支撑臂连接，且所述第二支撑臂相对于所述第一支撑臂可以自由旋转，所述旋转盘与所述第二支撑臂连接，且可绕所述第二支撑臂自由旋转；所述器械臂与所述持镜臂分别与所述旋转盘连接，在所述旋转盘的带动下实现不同位置的摆位调整，且所述器械臂为三条，三条所述器械臂以所述持镜臂为中心形成环抱式结构。

2.根据权利要求1所述的以持镜臂为中心的腹腔镜手术机器人结构，其特征在于，每条所述器械臂包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节和第八关节。

3.根据权利要求2所述的以持镜臂为中心的腹腔镜手术机器人结构，其特征在于，所述第一关节与所述第八关节为滑动关节；所述第二关节为伸缩关节；所述第三关节与所述第七关节为俯仰关节；所述第四关节、所述第五关节和所述第六关节为旋转关节。

4.根据权利要求1所述的以持镜臂为中心的腹腔镜手术机器人结构，其特征在于，所述持镜臂包括第九关节、第十关节、第十一关节、第十二关节、第十三关节、第十四关节。

5.根据权利要求4所述的以持镜臂为中心的腹腔镜手术机器人结构，其特征在于，所述第九关节为伸缩关节；所述第十关节、所述第十一关节、所述第十二关节为旋转关节；所述第十三关节为俯仰关节；所述第十四关节为滑动关节。