[发明专利]一种基于激光扫描的车体喷涂质量自适应检测方法

权利要求书

1.一种基于激光扫描的车体喷涂质量自适应检测方法，所述方法包括：

步骤1）利用若干个三维激光扫描仪获取车体的极坐标信息，并对反射波距离特征与相位特征分析并进行归一化处理，得到车体的反射系数；同时，对不同检测维度的激光扫描仪进行数据融合与拼接；

步骤2）构建三维坐标系，将极坐标信息还原为车体的三维空间信息，从而得到车体表面信息；

步骤3）将车体表面信息和反射系数信息进行融合，对车体曲面进行自适应修正，从而得到车体的喷涂质量相关数据，实现对车体喷涂质量的检测和显示；

所述步骤3）具体为：

步骤301）根据每个激光反射点的衰减系数对表面反射系数进行检测，由此判断瑕疵点；

在三维坐标计算过程中，假设P（x,y,z）为某点的相位信息，对于衰减系数相对均匀的情况，在曲面积分计算过程中，其计算值具有局部平稳的特征，即不存在反射系数突变，计算P（x,y,z）的反射系数m：

m=∫P（x,y,z）ds

对m值进行实时的判定，若判定该值为异常值时，说明表面反射系数出现异常，该点为瑕疵点；

步骤302）对于该瑕疵点采用三个维度求导，识别出发生空间形变较大的维度，结合反射系数得到喷涂缺陷类型，并进行定位与缺陷范围跟踪；

针对该瑕疵点，利用其相邻的三个点的相位信息P1（x1,y1,z1）、P2（x2,y2,z2），P3（x3,y3,z3）计算其相邻点的方向导数，并计算其梯度变化值，通过对该瑕疵点不同维度的函数进行梯度变化的计算：

∫∫P(x,y,z)dxdy+∫∫P(x,y,z)dydz+∫∫P(x,y,z)dxdz

通过上述针对该瑕疵点三个维度对应的P函数进行的计算，将该瑕疵点在相邻区域的空间坐标变化状态与反射系数变化状态进行综合评估与分析，得出不同类型的喷涂缺陷；

所述步骤1）还包括：获取车体的空间环境参数，包括温度和湿度，结合空间环境参数对激光衰减和干扰对车体的极坐标信息的影响，进行检测结果的修正与优化。

2.根据权利要求1所述的基于激光扫描的车体喷涂质量自适应检测方法，其特征在于，所述喷涂质量相关数据包括：凸起瑕疵、凹陷瑕疵、喷涂面光洁度和破损。