[发明专利]一种事故船舶的定位技术方法

说明书

本发明公开了一种事故船舶的定位技术方法，首先对事故船舶的NLOS进行识别，并通过视线情况下距离测量概率密度函数与非线性下的概率密度函数的接近度，对事故船舶的NLOS加权因子进行测量和确定，视觉情况、加权因子反映了事故船舶位置估计中NLOS节点和视线参考节点的比例，再通过基于距离测量的定位方法对事故船舶进行定位，事故船舶在恶劣海况下比在正常情况下的定位困难得多，对事故船舶的实时定位在海洋救援方面具有重要的作用，本发明所公开的一种事故船舶的定位技术方法相对于现有技术，及时性更高，且定位效果更好。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种事故船舶的定位技术方法。

背景技术

恶劣天气和海况能对大型船舶的航行安全造成不可估量的影响，近年来，许多大型船只在航行期间都遭受过恶劣天气的袭击，严重影响了航行安全，威胁到了航海人员的生命财产安全，而在远洋船舶由于恶劣天气和海况遭遇事故时，又会因为天气的影响，使得事故地点难以被发现，导致事故船只和人员难以得到及时的救援。随着海洋救援的需求日益增大，越来越多的适用于恶劣话语的船舶定位技术随之出现。

超宽带定位技术不需要传统通信系统中的载波，而是通过发送和接收亚纳秒窄脉冲实现船舶定位精度的提高。而为了减少由非视距情况引起的定位误差，提出了在恶劣海况条件下基于非视距加权拟合(NLOS)识别的事故船舶的定位技术方法。

发明内容

鉴以此，本发明的发明目在于提供一种事故船舶的定位技术方法，以提高在由于恶劣海况导致的非视距情况下事故船舶的定位精度。

一种事故船舶的定位技术方法，包括以下步骤：

S1：事故船舶定期向周边参考点播报定位请求信号，按照参考点接收信号的强度选取参考节点；

S2：估计事故船舶发送到参考节点的定位请求信号的到达时间；

S3：确定事故船舶与参考节点之间的传输通道为视距传播或非视距传播；

S4：根据定位请求信号的到达时间以及参考节点位置坐标对事故船舶目标节点的位置进行估计，得到事故船舶位置的目标函数，进而得出事故船舶目标节点坐标。

优选地，S1中，事故船舶节点定期向周边参考点发送定位请求信号，并连续发送M次，在参考点接收到定位请求信号后，提取一组接收信号强度值，然后求解接收信号强度值的平均值并进行记录，随后参考点向事故船舶节点回复接收信号强度的记录平均值，如果事故船舶节点收集的接收信号强度值小于3，则再次向周边参考点发送事故定位请求信号；否则事故船舶节点收集的接收信号强度值将被排序，排序后选择接收信号强度值最大的三个参考点作为参考节点，并表示为Bs1、Bs2和Bs3，事故船舶节点将定位请求信号分别发送到Bs1、Bs2和Bs3M次。

优选地，S2中，在参考节点接收到事故船舶的定位信号后，估计每个信号传输的到达时间τij，i表示第i次估计，j表示第j个参考节点，首先对事故船舶整体采样后的接受定位信号r(t)的平均值进行积分采样，以获得事故船舶位置信号的能量采样顺序，

将积分区域设定为Tb，则一帧中的能量块数为：

N＝Tf/Tb (1)

其中，Tf是帧周期，采样序列为：