[发明专利]一种自动驾驶汽车用底盘检测避障装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种检测装置，确切地说是一种自动驾驶汽车用底盘检测避障装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的推广和使用，自动驾驶车辆逐步得到了推广和应用，但当前在进行无人驾驶车辆运行中，路面状态对车辆运行的安全性和可靠性影响十分巨大，当车速、转向半径等车辆运行状态与路面状态匹配性差时，一方面易导致车辆运行舒适性相对较差，另一方面也极易导致车辆运行时发生安全事故，而针对这一问题，当前上缺乏一种可随同车辆运行进行全程路况状态与车辆运行相互匹配的路况检测装置，从而导致自动驾驶车辆运行时存在较大的安全隐患，因此针对这一现状，迫切需要开发一种路面状态检测装置，以满足实际使用的需要。

发明内容

针对现有技术上存在的不足，本发明提供一种自动驾驶汽车用底盘检测避障装置，该发明结构简单，使用能灵活方便，一方面具有良好的运行自动化能力，可根据外界环境自动驱动并调节雨刷器运行状态，并有效的提高雨刷器运行控制系统的冗余性，提高了雨刷器设备运行的可靠性，另一方面可根据雨刷器与车玻璃表面间的压力、摩擦力灵活调整雨刷器运行状态，从而有效克服当期易发生的雨刷器因阻力、压力及摩擦力过大而发生结构损坏、运行稳定性差及雨刷器与车玻璃表面磨损量大的缺陷。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

一种自动驾驶汽车用底盘检测避障装置，包括定位底座、导向滑轨、毫米波测距雷达、激光测距雷达、CCD视频采集装置、温度传感器、湿度传感器、速度传感器、水平传感器及数据处理系统，其中定位底座后表面安装在车辆外侧面，并与车辆外侧面平行分布，导向滑轨至少两个，并分别分布在定位底座前表面和下表面，温度传感器、湿度传感器、速度传感器、水平传感器均至少一个，嵌于定位底座前表面并与数据处理系统相互电气连接，毫米波测距雷达、激光测距雷达、CCD视频采集装置均若干个，并通过导向滑轨滑动安装在定位底座前表面和下表面上，其中位于定位底座前表面的各毫米波测距雷达、激光测距雷达、CCD视频采集装置均分为至少两组，且每一组均构成一个主检测组，位于定位底座下表面的各毫米波测距雷达、激光测距雷达、CCD视频采集装置均分为至少两组且每一组构成一个辅助检测组，其中所述的主检测组和辅助检测组中均包括一个毫米波测距雷达、一个激光测距雷达和一个CCD视频采集装置，其中主检测组轴线与水平分呈0°—60°夹角，辅助检测组轴线与水平面相互垂直分布，且各主检测组和辅助检测组均分别与数据处理系统相互连接，数据处理系统嵌于定位底座内，并另与车辆的行车电脑电路和电源电路电气连接。

进一步的，所述的定位底座包括底盘、工作台、弹性伸缩杆、弹性限位块及柔性防护罩，所述工作台与底盘同轴分布，并通过至少两个弹性伸缩杆相互连接，所述的弹性伸缩杆环绕底盘轴线均布，并分别与底盘和工作台垂直分布，所述的底盘、工作台间设1—5厘米的承载间隙，所述的弹性限位块嵌于承载间隙内并以承载间隙中线对称分布在承载间隙对应的底盘和工作台的表面上，底盘和工作台上的弹性限位块间最大距离不大于承载间隙高度的1/2，所述的柔性防护罩包覆在底盘、工作台外表面并与底盘、工作台共同构成密闭的腔体结构。

进一步的，所述的柔性防护罩均为风琴防护罩结构，弹性伸缩杆为气动伸缩杆、液动伸缩杆、电动伸缩杆及直线电机中的任意一种。

进一步的，所述的CCD视频采集装置包括广角视频采集摄像头和三维扫描摄像头。

进一步的，所述的主检测组和辅助检测组中的毫米波测距雷达、激光测距雷达、CCD视频采集装置均通过承载台与导向滑轨滑动连接。

进一步的，所述的承载台包括承载板、行走机构、定位板及转台机构，其中所述的承载板后表面通过行走机构与导向滑轨滑动连接，所述的承载板前表面通过转台机构与定位板相互连接，毫米波测距雷达、激光测距雷达、CCD视频采集装置分别与定位板相互连接，且所述的毫米波测距雷达、激光测距雷达、CCD视频采集装置轴线相互平行分布。

进一步的，所述的导向滑轨中，位于定位底座前表面的导向滑轨通过转台机构与定位底座前表面铰接，且导向滑轨前表面与定位底座前表面呈0°—90°夹角。

进一步的，所述的数据处理系统为基于FPGA芯片为基础的数据处理电路，并设至少一个串口通讯装置、一个无线通讯装置、至少一个图像加速处理模块、至少一个调压电路和至少一个继电器控制电路。