[发明专利]自动避障主动寻迹的智能集便洁身机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种自动避障主动寻迹的智能集便洁身机器人，其特征在于，包括：移动式底盘、平移机构、举升机构、集便马桶、加热水箱、暖风烘干装置和喷水装置，所述平移机构可移动设置在移动式底盘的顶端，所述举升机构可升降设置在平移机构的顶端，所述集便马桶固定设置在举升机构的顶端；所述喷水装置和暖风烘干装置固定设置在所述集便马桶的一侧，所述加热水箱与喷水装置相连通用于向喷水装置提供热水，使用时移动式底盘将集便马桶移动至护理床排便口的下方。

2.根据权利要求1所述的自动避障主动寻迹的智能集便洁身机器人，其特征在于，还包括储水箱，所述储水箱与所述加热水箱相连通用于向加热水箱供水。

3.根据权利要求2所述的自动避障主动寻迹的智能集便洁身机器人，其特征在于，所述平移机构包括横移底板、纵移底板、横推动力装置和侧推动力装置，所述横移底板的底端与所述移动式底盘的上端面滑动配合，所述横推动力装置的一端与所述横移底板传动配合用于驱动所述横移底板在所述移动式底盘上移动；所述纵移底板的底端与所述横移底板的上端面滑动配合，所述侧推动力装置的一端与所述纵移底板传动配合用于驱动所述纵移底板在所述横移底板上移动。

4.根据权利要求3所述的自动避障主动寻迹的智能集便洁身机器人，其特征在于，还包括用于安装所述喷水装置和暖风烘干装置的可调节支架，所述集便马桶的顶端倾斜设置，集便马桶的后端设置开口槽，可调节支架置于所述开口槽的外侧。

5.根据权利要求4所述的自动避障主动寻迹的智能集便洁身机器人，其特征在于，所述喷水装置为双孔喷水装置。

6.根据权利要求1-5之一所述的自动避障主动寻迹的智能集便洁身机器人，其特征在于，所述举升机构包括举升动力装置、集便马桶安装板和升降机构，该升降机构包括成对设置的左剪式活动支架、右剪式活动支架，左剪式活动支架、右剪式活动支架的中部经中心销轴铰接配合后形成X型升降机构，X型升降机构的两顶角与所述集便马桶安装板底端铰接配合；X型升降机构的一侧底角与所述纵移底板铰接配合，X型升降机构的另一侧底角与所述纵移底板滑动配合，举升动力装置与X型升降机构滑动侧底角传动配合，用于驱动X型升降机构在纵移底板上滑动。

7.根据权利要求6所述的自动避障主动寻迹的智能集便洁身机器人，其特征在于，所述X型升降机构滑动侧底角设置滚动连杆，该滚动连杆的两端设置滚动轴承，所述纵移底板上对称设置与所述滚动轴承相配合的滚动槽。

8.根据权利要求7所述的自动避障主动寻迹的智能集便洁身机器人，其特征在于，所述移动式底盘包括前轮、后轮、转向机构、行走驱动机构、避障传感器、循迹传感器、控制器，循迹传感器获得移动式底盘需到达目的地的位置信息，并传送至控制器，由控制器进行计算并规划路线后控制转向机构和行走驱动结构启动，转向机构和行走驱动结构驱动前轮、后轮动作以靠近目的地；避障传感器用于获知障碍物的位置信息，并传送至控制器，由控制器进行计算并修正原有的规划路线。

9.根据权利要求8所述的自动避障主动寻迹的智能集便洁身机器人，其特征在于，所述集便马桶内设置一次性集便塑料袋，一次性集便塑料袋内装有固化剂。

10.根据权利要求9所述智能集便洁身机器人的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

A、智能集便洁身机器人的循迹传感器获取护理床排便口所处位置，并传送至控制器，由控制器进行计算并规划路线；由避障传感器获取所规划路线中障碍物的位置信息，并传送至控制器，由控制器进行计算并修正规划路线；

B、控制器确定规划路线后控制转向机构和行走驱动结构启动，转向机构和行走驱动结构驱动前轮、后轮动作以使智能集便洁身机器人离开初始停留位置靠近目的地；同时避障传感器实时获取规划路线中突发障碍物的位置信息，传送至控制器，由控制器进行计算并修正规划路线；

C、智能集便洁身机器人移动至护理床排便口后，横推动力装置和侧推动力装置动作，对横移底板、纵移底板的位置进行微调，使得集便马桶置于护理床排便口的正下方；

D、举升动力装置动作驱动X型升降机构的滚动连杆移动，以抬升集便马桶安装板和集便马桶；

E、使用者小便或大便完成后由喷水装置、暖风烘干装置进行洁身，由一次性集便塑料袋、固化剂对排泄物进行收集处理；

F、举升动力装置动作驱动X型升降机构的滚动连杆反向移动，以使集便马桶安装板和集便马桶下降，循迹传感器获取智能集便洁身机器人初始停留位置信息，并传送至控制器，由控制器进行计算并规划路线；由避障传感器获取所规划路线中障碍物的位置信息，并传送至控制器，由控制器进行计算并修正规划路线，控制器确定规划路线后控制转向机构和行走驱动结构启动，转向机构和行走驱动结构驱动前轮、后轮动作以使智能集便洁身机器人离开排便口所处位置，向初始停留位置移动，同时避障传感器实时获取规划路线中突发障碍物的位置信息，并传送至控制器，由控制器进行计算并修正规划路线。