[发明专利]一种机器人系统检测路面回弹弯沉值的方法

权利要求书

1.一种机器人系统检测路面回弹弯沉值的方法，其特征在于包括如下步骤：

S1：通过远程遥控装置，遥控机器人系统移动至工作区附近，通过机器人系统上的导航模块获得GPS绝对位置，并在远程遥控装置的控制软件界面的地图上定位；

S2：通过远程遥控装置采集三个点（原点，x，y），建立坐标系，为机器人系统设定工作区域；

S3：机器人系统的核心控制模块根据建立的坐标系，通过路径规划算法对工作区域进行自主路径规划；

S4：通过远程遥控装置把机器人系统切换至自动控制模式，机器人系统自动行至坐标系原点，开始沿规划路径检测，智能控制系统控制机器人系统每隔设定间距停下，控制弯沉仪系统落锤，传感器采集路面回弹弯沉值，并通过监控摄像头采集路况环境信息，采集的探测数据储存于机器人系统的工控机硬盘上，同时工控机通过数据处理算法对探测数据进行分析；或通过远程遥控装置把机器人系统切换至手动控制模式，来实时控制操作机构、弯沉仪系统的运动；

S5：通过远程通讯模块将探测数据、监控摄像头采集的视频信息以及数据分析结果回传到远程遥控装置；

S6：工作区域检测完成后，机器人系统自动停止，通过远程遥控装置把机器人切换至手动控制模式，移动到下一检测区域继续检测。

2.根据权利要求1所述的一种机器人系统检测路面回弹弯沉值的方法，其特征在于：还包括避障模块，如果机器人避障模块发现障碍物，机器人系统停下并试图绕过；如障碍无法绕过，可用远程遥控装置把机器人系统切换至手动控制模式，手动遥控绕过障碍后，机器人系统继续沿规划路径检测。

3.根据权利要求1所述的一种机器人系统检测路面回弹弯沉值的方法，其特征在于：所述路径规划算法即根据划定的坐标系，划分出矩形区域；然后在矩形工作区域内设定“弓”字型的工作路径并找到一系列关键点，利用速度前馈结合位置反馈，机器人系统实现点到点的移动。

4.根据权利要求1所述的一种机器人系统检测路面回弹弯沉值的方法，其特征在于：所述数据处理算法即采集后的探测数据，弯沉仪系统自身进行数据处理，然后结合差值算法将最终的数据显示在远程遥控装置的显示屏上，供操作人员监测。