[发明专利]用于车辆的周围环境检测的系统和方法

说明书

描述用于车辆的周围环境检测的一种系统和一种属于所述系统的方法，其中，所述系统具有用于检测在车辆的周围环境中的对象的多个传感器。此外，所述系统具有多个分析处理单元，其中，分析处理单元分别可逆地明确唯一地分配给一确定的传感器并且设置用于在使用传感器模型的情况下分析处理由传感器执行的测量并且产生用于描述由传感器检测的相应的对象的数据对象。此外，存在至少一个周围环境建模单元，其与每个分析处理单元连接并且设置用于为了描述车辆的周围环境而基于数据对象来计算周围环境模型。在此，一个分析处理单元和至少一个周围环境建模单元分别如此设计，使得传感器模型相比周围环境模型具有更高的复杂性。

技术领域

本发明涉及用于车辆的周围环境检测的一种系统和一种方法。本发明尤其涉及用于在使用多个传感器的情况下车辆的周围环境检测的一种系统和一种方法。

背景技术

车辆的周围环境的检测越来越多地在车辆的控制中起着更重要的作用。在此，不仅自主的行驶功能而且驾驶员辅助功能基于车辆的周围环境的自动的探测，以便因此提供自主的行驶功能的或者驾驶员辅助功能的相应的特性。可以考虑用于周围环境检测的传感器典型地包括雷达、激光雷达、视频传感器、摄像机、超声传感器等等。

在过去，尤其在驾驶员辅助功能方面从单传感器技术发展到多个传感器的应用，所述多个传感器分别提供测量数据，所述测量数据可以被分析处理用于位置确定和/或取向确定。在此，对于这样的系统需要融合来自不同的传感器的数据的手段。可以通过融合多个传感器的结果显著地改进车辆相对于其周围环境的定位。在自动行驶时，与简单的驾驶员辅助功能相比，所需要的传感器的数目随着发展趋势变得还更大，从而用于自动行驶的系统可以具有例如10或者20个传感器，所述传感器相比在驾驶员辅助系统中通常的情况下提供与之相应地更大量的数据。

在出版文献DE 10 2011 086 402 A1中描述了用于检测车辆周围环境的一种方法和一种驾驶员辅助系统，其中，一方面，光学传感器系统通过图像处理模块和对象识别模块与再处理模块连接，并且另一方面，超声系统通过超声信号处理模块与再处理模块连接。所述再处理模块具有数据融合模块，图像处理模块的数据和超声信号处理模块的数据聚集在所述数据融合模块中。

在此背景下，在现有技术中存在以下需求：在用于车辆的周围环境检测系统中优化传感器数据的数据融合，以便提高传感器数据处理的工作效率，从而可以实现周围环境的快速的和稳健的检测。

发明内容

实现根据本发明所述的、用于车辆的周围环境检测的一种系统和一种方法。

本发明的优选的扩展方案从本发明的优选的构型得出。

根据本发明的一方面，提供一种用于车辆的周围环境检测的方法。所述方法基本上具有以下步骤：

在使用具有多个传感器的传感器系统的情况下检测在所述车辆的周围环境中的对象，

在使用传感器模型的情况下，通过与相应的传感器可逆地明确唯一地连接的分析处理单元分析处理由所述传感器执行的至少一个测量，

通过所述分析处理单元基于所述分析处理产生用于描述由所述传感器检测的对象的数据对象，

在与每个分析处理单元连接的周围环境建模单元中，从所述分析处理单元接收相应的数据对象，以及

通过所述周围环境建模单元、基于所述数据对象计算周围环境模型，所述周围环境模型能够作为用于至少部分地自动化或者自主的车辆行驶模式的规划模块的控制指令的基础使用。

在此，根据方法，使用一种传感器模型和周围环境模型，所述传感器模型和周围环境模型如此设计，使得所述传感器模型相比所述周围环境模型具有更高的复杂性