[发明专利]机器人系统以及生产系统有效
| 申请号： | 201711373359.3 | 申请日： | 2017-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN108215104B | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 古贺健太郎 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B29C45/76 | 分类号： | B29C45/76;B29C45/17 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 日本国山梨县南都留*** | 国省代码： | 日本;JP |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人系统 传送带 拍摄装置 检测 生产系统 预先限定 拍摄 机器人 取出 图像 | ||
1.一种机器人系统，其特征在于，包括：
拍摄装置，其拍摄由传送带输送的多个种类的物品；
物品控制部，其控制向所述传送带供给所述多个种类的物品中的每种物品的时刻以及位置，预先限定由所述拍摄装置拍摄的所述多个种类的物品的种类；
检测部，其基于由所述物品控制部预先限定的所述物品的种类，从通过所述拍摄装置拍摄的图像中检测所述多个种类的物品；以及
机器人，其被构成为从所述传送带取出由所述检测部检测出的所述多个种类的物品，
所述物品控制部被构成为：以满足以下的式(1)和式(2)的方式，控制供给所述多个种类的物品中的每种物品的位置以及时刻，
X1u+V(TB,n-TA,n)＞X2d (1)
X2u+V(TA,n+1-TB,n)＞X1d (2)
其中，X1u～X1d为物品A的供给区域，X2u～X2d为物品B的供给区域，将所述传送带的行进方向设为X轴，X的值从所述传送带的上游向下游逐渐增大，将第n次向所述传送带供给所述物品A的时刻设为TA,n，将第n次向所述传送带供给所述物品B的时刻设为TB,n，将所述传送带的速度设为V。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人将从所述传送带取出的所述多个种类的物品中的每种物品输送到多个取出装置中的对应取出装置中，所述多个取出装置是为所述多个种类的物品中的每种物品而准备的。
3.一种生产系统，其特征在于，包括：
传送带，其输送多个种类的物品；
多个生产装置，其向所述传送带供给所述多个种类的物品；
拍摄装置，其拍摄由所述传送带输送的所述多个种类的物品；
物品控制部，其控制向所述传送带供给所述多个种类的物品中的每种物品的时刻以及位置，预先限定由所述拍摄装置拍摄的物品的种类；
检测部，其基于由所述物品控制部预先限定的所述物品的种类，从通过所述拍摄装置拍摄的图像中检测所述多个种类的物品；以及
机器人，其被构成为从所述传送带取出由所述检测部检测出的所述多个种类的物品，
所述物品控制部被构成为：以满足以下的式(1)和式(2)的方式，控制供给所述多个种类的物品中的每种物品的位置以及时刻，
X1u+V(TB,n-TA,n)＞X2d (1)
X2u+V(TA,n+1-TB,n)＞X1d (2)
其中，X1u～X1d为物品A的供给区域，X2u～X2d为物品B的供给区域，将所述传送带的行进方向设为X轴，X的值从所述传送带的上游向下游逐渐增大，将第n次向所述传送带供给所述物品A的时刻设为TA,n，将第n次向所述传送带供给所述物品B的时刻设为TB,n，将所述传送带的速度设为V。
4.根据权利要求3所述的生产系统，其特征在于，
所述生产系统还包括所述多个种类的物品中的每种物品的多个取出装置，
所述机器人将从所述传送带取出的所述多个种类的物品中的每种物品输送到多个取出装置中的对应取出装置中，所述多个取出装置是为所述多个种类的物品中的每种物品而准备的。
5.根据权利要求3或4所述的生产系统，其特征在于，
所述多个生产装置中的每一个生产装置都是注塑成型机。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于发那科株式会社，未经发那科株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201711373359.3/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种多注塑机联动智能化控制系统
- 下一篇：一种提高注塑重复精度的方法及系统
