[发明专利]智能农业机器人移动平台

说明书

本发明涉及一种智能农业机器人移动平台，尤其是涉及一种基于机器视觉技术的适应于农田或是果园环境的移动机器人平台。包括四轮后驱移动平台和嵌入式自动控制系统。嵌入式自动控制系统控制可同时控制后驱行走机构前进，前置转向机构转向，抓取机构抓取目标。所述的四轮后驱移动平台包括载体车厢、后驱行走机构、前置转向机构和前端抓取机构。本发明不仅可做教学实验平台，更为设施农业智能机械的研发提供切实可行的实施方案和性能分析，为加快设施农业的发展提供更多可能性。

一、技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其是涉及一种基于机器视觉技术的适应于农田或是果园环境的移动机器人平台。

二、背景技术

随着科技的进步，自动化程度日益提高，涉及农业领域的机器人智能化程度也在不断提高。农业机器人属于机器人范畴，是融合检测传感技术、自动控制技术、信息处理技术、伺服驱动技术、计算机技术和精密机械技术等多种技术于一体的交叉学科。农业机器人推动了农业向自动化，智能化方向发展，随着设施农业的发展如果园采摘，农田喷雾，温湿度检测等等，极大的推动了带有GPS定位导航功能的智能农业机械的发展。“农业的根本出路在于机械化”，研制适合于我国农业国情的农业机器人利于改善农业生产模式，缓解劳动力压力，对发展精准农业、绿色农业，提高农业生产效率，推进农业科技创新具有重要意义。根据作业工种不同，农业机器人又可分为锄草机器人、施药施肥机器人、釆摘机器人等，每一种机器人都有各自的特点和任务要求。本发明正是基于改善农业生产过程中作业人员的操作性，舒适性，提高作业效率，以及胜任一些极端恶劣的农田环境而研究制造的一款满足多作业要求的多功能智能移动农业机器人平台。

三、发明内容

本发明的目的是提供一种智能农业机器人移动平台，该平台不仅可做教学实验平台，更为设施农业智能机械的研发提供切实可行的实施方案和性能分析，为加快设施农业的发展发挥重要作用。

一种智能农业机器人移动平台，包括四轮后驱移动平台和嵌入式自动控制系统。嵌入式自动控制系统控制可同时控制后驱行走机构前进，前置转向机构转向，抓取机构抓取目标。

所述的四轮后驱移动平台包括载体车厢、后驱行走机构、前置转向机构和前端抓取机构。

所述的后驱行走机构由安装在载体车厢底面后部骨架上的两个完全相同的对称配置的行走驱动总成构成；所述的行走驱动总成包括安装在骨架上的固定支架、安装在固定支架上的伺服电机、安装在固定支架下部的车轮和安装在固定支架转动轴上的链传动机构；所述的前置转向机构由安装在载体车厢底面前部固定钢板上的两个完全相同对称配置的转向驱动总成构成；所述转向驱动总成包括安装在固定钢板上的转向支架、安装在转向支架上部的伺服电机(减速比100比1)、安装在转向支架下部的车轮和安装在转向支架上的带张紧轮的链传动机构；

所述载体车厢底面前部安装有固定钢板用于固定前置转向机构；载体车厢底面后部安装有固定骨架用于固定后驱行走机构；

所述前端抓取机构包括安装在载体车厢前端由同步带驱动的机械臂转盘和安装在机械臂转盘上的三段式机械臂以及安装在三段式机械臂末端的四自由度机械手爪；机械臂转盘和机械手爪通过伺服电机驱动。