[发明专利]一种剪叉式伸缩臂

权利要求书

1.一种剪叉式伸缩臂，其特征在于，其包括支架以及作为一个整体固定于支架顶部的X轴运动装置、Y轴运动装置、Z轴运动装置和末端工装夹具安装板，其中，所述X轴运动装置驱动Y轴运动装置、Z轴运动装置和末端工装夹具安装板沿支架的X轴方向运动，所述Y轴运动装置驱动Z轴运动装置和末端工装夹具安装板沿支架的Y轴方向运动，所述末端工装夹具安装板连接于Z轴运动装置上，所述Z轴运动装置包括Z轴左运动装置和Z轴右运动装置，所述Z轴左运动装置和Z轴右运动装置运动状态相同或不同能使所述末端工装夹具安装板呈水平状态或与水平面保持一定夹角。

2.根据权利要求1所述的剪叉式伸缩臂，其特征在于，所述机架呈桁架状，并作为整个运动部件的安装载体，所述机架底部通过地脚与地面固定。

3.根据权利要求1所述的剪叉式伸缩臂，其特征在于，所述X轴运动装置包括X轴安装板、两条第一导轨、若干个第一滑块和第一驱动组件，所述第一导轨平行间隔固定于所述X轴安装板，所述第一滑块设置于所述第一导轨上，且所述第一滑块上设置有用于连接Y轴运动装置的第一滑板安装块，所述第一驱动组件包括第一电机、第一减速器、第一减速机安装板、同步轮、同步带、同步带固定块、惰轮和惰轮安装板，且所述第一驱动组件驱动X轴安装板沿支架的X轴方向运动。

4.根据权利要求1所述的剪叉式伸缩臂，其特征在于，所述Y轴运动装置包括Y轴安装板、两条第二导轨、若干个第二滑块和第二驱动组件，所述第二导轨平行间隔固定于所述Y轴安装板，所述第二滑块设置于所述第二导轨上，且所述第二滑块上设置有用于连接Z轴运动装置的第二滑板安装块，所述第二驱动组件包括第二电机，第二减速机，第二减速机安装板，第一联轴器，滚珠丝杠左端固定块，滚珠丝杠，滚珠丝杠螺帽，滚珠丝杠螺帽安装块和滚珠丝杠右端固定块，且所述第二驱动组件驱动Y轴安装板沿支架的Y轴方向运动。

5.根据权利要求1所述的剪叉式伸缩臂，其特征在于，所述Z轴左端运动装置的左安装板上安装有第三电机、第三减速机、左端减速机安装板、第二联轴器、滚珠丝杠右端轴承支座、滚珠丝杠右端轴承、滚珠丝杠右端螺帽、滚珠丝杠右端螺帽安装块、滚珠丝杠、滚珠丝杠左端螺帽、滚珠丝杠左端螺帽安装块、滚珠丝杠左端轴承、滚珠丝杠左端轴承支座组成的驱动及传动系统，所述第三电机、第三减速机通过左端减速机安装板直接安装在左安装板上，位置相对左安装板固定；所述左安装板上固定有第三导轨，所述第三导轨上设置有第三滑块；所述第三滑块上设置有滑块安装板，所述滑块安装板上设置滑块连接柱安装块，由长支架、连接柱、剪叉安装板连接块、短支架、轴承组成的剪叉机构可随着驱动及传动系统的运动而伸展或合拢，从而使末端工装夹具安装板左端下降和上升。

6.根据权利要求1所述的剪叉式伸缩臂，其特征在于，所述Z轴右端运动装置的右安装板上安装有由第三电机、第三减速机、右端减速机安装板、第一滚珠丝杠轴承支座、第二滚珠丝杠轴承支座、第二联轴器、滚珠丝杠右端轴承支座、滚珠丝杠右端轴承、滚珠丝杠右端螺帽、滚珠丝杠右端螺帽安装块、滚珠丝杠、滚珠丝杠左端螺帽、滚珠丝杠左端螺帽安装块、滚珠丝杠左端轴承、滚珠丝杠左端轴承支座组成的驱动及传动系统，所述第三电机、第三减速机通过右端减速机安装板、第一滚珠丝杠轴承支座安装在第三滑块上，第三滑块沿固定在右安装板中间的一条第三导轨滑动，从而整个右端传动装置的传动及驱动系统可以滑动，在中间导轨两侧各有一根第三导轨和两个第三滑块使其运动平稳。滑块连接柱安装块安装在滑块安装板，由长支架、连接柱、剪叉安装板连接块、短支架、轴承组成的剪叉机构可随着驱动及传动系统的运动而伸展或合拢，从而使末端工装夹具安装板右端下降和上升。

7.根据权利要求5或6所述的剪叉式伸缩臂，其特征在于，所述末端工装夹具安装板左右两端分别与不同的剪叉安装板连接块连接，左右两端剪叉运动装置能单独运动，末端工装夹具安装板能实现水平及倾斜运动。