[发明专利]一种自助取快递小车及其自助取快递控制方法

说明书

本发明公开了一种自助取快递小车及其自助取快递控制方法，自助取快递小车，包括车体、连接臂、机械手，所述机械手连接在连接臂上，机械手设有水平伸缩机构，所述连接臂通过转塔连接在车体上，连接臂连接有竖直升降装置，所述滑架前方设有磁导轨，车体底部设有磁条识别器，车体通过磁条识别器沿磁导轨运动，车体内设有主控模块，主控模块连接机械手、连接臂、车体。配合自助取快递控制方法实现货物的自动取放，解决菜鸟驿站人员配置和配发成本的压力，具有广阔的应用空间。

技术领域

本发明涉及物流搬运技术领域，特别是一种自助取快递小车及其自助取快递控制方法。

背景技术

随着互联网技术的发展，网购大规模增加，快递的数量也随之增加。针对于快递配送这一阶段的产品技术主要是自动取货柜、无人机、快递派送小车、菜鸟驿站。

自助取货柜主要是利用寄存柜原理，将快递暂存在自助取货柜内。快递员在存入快递时，人工在信息窗口上按下存货，取货柜自动生成验证码，快递员通过手机将验证码发送给顾客，待顾客有时间时凭验证码取走快递。但这种自助取货柜占地面积较大，且柜子数量常常不能满足货物数量。

另一种快递配送方法，即快递无人机，虽然能解放快递员的双手，实现全自动化派送快递，但每一个无人机一次只能送一个快递，而且要求定位精度很高，由于电脑控制无法实现随实际路况自动调整，故无人机经常发生在空中飞行中撞到小鸟等问题。

另一种快递配送方法，即快递派送小车，则是利用最基本人工送货的方式，通常快递员与顾客的时间难以调和，会导致一件快递反复派送，增加了快递员的工作量。

另一种快递配送方法，即菜鸟驿站，面向社区和校园的物流服务平台，为网购用户提供包裹代收服务，致力于为消费者提供多元化的最后一公里服务。它主要坐落于学校等人口集中区域，所有快递全部寄放在此，数量庞大，面临人员配发和配发成本的压力。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，解决菜鸟驿站人员配置和配发成本的压力，提供一种自助取快递小车及其控制系统。

本发明采用如下技术方案：

一种自助取快递小车，包括车体、连接臂、机械手，所述机械手连接在连接臂上，机械手设有水平伸缩机构，所述连接臂通过转塔连接在车体上，连接臂连接有竖直升降装置，所述滑架前方设有磁导轨，车体底部设有磁条识别器，车体通过磁条识别器沿磁导轨运动，车体内设有主控模块，主控模块连接机械手、连接臂、车体。

进一步地，所述连接臂包括立臂、角形拐臂、横臂，所述立臂通过转塔连接在车体上，立臂底端设有竖直升降装置，所述角形拐臂可滑动的连接在立臂上，所述横臂可滑动的连接在角形拐臂上，所述机械手通过水平伸缩机构固定在横臂上。

进一步地，所述货架设有多个仓位，仓位底部设有光电传感器，光电传感器用于分析货架中有无货物；

所述货架的横向挡板上对应每个仓位设有空间坐标码，货架上每一个货物存放处都有固定的位置，货物的XYZ坐标信息存储到坐标码中。

进一步地，所述磁条识别器设在车体一端的中部，磁条识别器的两侧设有驱动轮，驱动轮连接有驱动电机，所述车体另一端设有万向轮。

进一步地，所述角形拐臂连接机械手的一侧设有摄像头。

进一步地，所述机械手的中央设有吸力装置，吸力装置包括设置在车体内的给气泵和设置在机械手正前方的一个吸力负压区。

进一步地，所述车体一侧设有读码器。

自助取快递小车还包括主控模块、动力模块、壁障模块、识别模块、定位模块，主控模块连接动力模块、壁障模块、识别模块、定位模块、机械手、车体；

所述主控模块以单片机作为控制核心，外围配置相应的硬件电路，实现对整个装置的控制；