[发明专利]轨迹记录方法、室内地图绘制方法、装置、设备及系统

说明书

本发明公开了一种移动轨迹记录方法、室内地图绘制方法、定位设备及系统。可以基于第一定位方式，记录运动物体的移动轨迹；响应于第二定位方式可用，基于第二定位方式确定运动物体的第一实时位置；然后基于第一实时位置，对记录的至少部分移动轨迹进行校正。由此，可以获取较为精准的移动轨迹。进一步地，在例如室内地图绘制领域，可以利用本发明的轨迹记录方法记录运动物体的室内移动轨迹，而基于室内移动轨迹绘制的室内地图则可以反映建筑物内部较为精准的室内道路信息。

技术领域

本发明涉及定位领域，特别是涉及一种轨迹记录方法、室内地图绘制方法、装置、设备及系统。

背景技术

目前的导航地图都只提供室外道路地图，关于建筑物的室内地图还是空白，使得消费者在地形复杂的商场、车站、办公大楼、火车站、飞机场、地下停车场等建筑内活动时，在对建筑物内部的通道不甚了解的情况下，消费者仅能够通过路标或问路的方式到达目的地，这无疑会给消费者造成一定的困扰。

另一方面，现有的主流地图厂商(谷歌、高德和百度等)的室内地图都围绕着商场、体育馆和景点等商业建筑，重点都在建筑物内的商铺位置信息上，基本没有提供通用建筑物的出入口信息和室内的道路网信息。从公开的技术信息可知，现有的室内地图绘制方法主要有以下几种：

1.专业测绘人员现场测绘；

2.建筑CAD图纸投影；

3.激光雷达扫描测绘；

4.布置WIFI/Beacon热点，在定位的同时绘制室内地图。

可以看出，这些室内地图绘制方法都需要针对特定室内环境指派专业数据标识人员，只适合少量有较大商业价值的热点建筑，并且受技术成本、商业收益和时效性等因素的限制，现有技术方案无法大规模绘制通用建筑物的室内地图，特别是地下停车场的室内地图。

有鉴于此，需要一种简单有效地获取建筑物的室内道路信息的方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种简单有效的室内道路信息获取方案。

根据本公开的第一个方面，提供了一种移动轨迹记录方法，包括：基于第一定位方式，记录运动物体的移动轨迹；响应于第二定位方式可用，基于第二定位方式确定运动物体在第一时刻的第一实时位置；以及基于第一实时位置，对记录的至少部分移动轨迹进行校正。

优选地，第二定位方式的可信度高于第一定位方式的可信度。

优选地，在第二定位方式不可用的情况下，基于第一定位方式记录运动物体的移动轨迹。

优选地，该方法还可以包括：将校正后的移动轨迹上传至服务器。

优选地，第一定位方式是惯性导航定位，第二定位方式是卫星导航定位，或者第二定位方式是卫星导航定位和惯性导航定位构成的组合定位方式，或者利用一个或多个位置已知的定位标签实现第二定位方式，其中，在运动物体通过或靠近定位标签时，运动物体能够从定位标签获知运动物体的实时位置。

优选地，第一定位方式是利用惯性导航系统实现的惯性导航定位，第二定位方式是卫星导航定位或者卫星导航定位和惯性导航定位构成的组合定位方式，移动轨迹为运动物体在建筑物内移动的室内轨迹，基于第一实时位置对记录的至少部分移动轨迹进行校正的步骤可以包括：基于第一实时位置对移动轨迹中建筑物的出口位置进行确定；以所确定的出口位置为反向校正的起始位置，利用惯性导航传感器采集的数据对出口位置之前的轨迹进行校正。

优选地，基于第一实时位置确定移动轨迹中建筑物的出口位置进行校正的步骤可以包括：基于卫星导航信号确定的卫星导航定位信息和惯性导航传感器采集的数据，从所述第一时刻开始逐步进行反向校正；在反向校正的过程中卫星导航信号的强度首次低于预定阈值的情况下，将最近校正的位置确定为所述移动轨迹中的出口位置。