[发明专利]康复行走助力机器人装置

说明书

本发明公开了一种康复行走助力机器人装置，包括上躯干、下躯干、躯干连接板、六根机器人腿转轴、六个电推杆和六条机器人腿，所述上躯干和下躯干通过躯干连接板固定在一起，六条机器人腿分别通过六个机器人腿转轴与上躯干和下躯干连接在一起；本发明的机器人腿部结构采用了三角桁架结构，通过曲柄驱动可以实现足部在地面上长时间的做匀速直线运动，加强了行走时的稳定性，进而提高了康复训练的安全性；每条腿由一个步进电机控制其行走，一个电推杆控制其转动，保持了六条腿在行走运动过程中很好的独立性。本发明还采用对称结构设计，运动灵活，承载能力强，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好的优点。

技术领域

本发明涉及医疗康复机械装置，更具体的说，尤其涉及一种康复行走助力机器人装置。

背景技术

目前，因交通事故造成肢体损伤或者因神经系统疾病不能正常行走的人数在不断的提升，这些患者在进行必要的药物治疗以外还需要进行合理的康复训练，这对肢体功能恢复和提高具有重要的作用。因此设计一款合理且方便的康复行走机器人装置就显的格外的重要。

现有的助力行走机构都有着各种各样的缺点，例如申请号为201521077569.X的中国发明专利公开了一种助力行走机构，提供了一种可穿戴式下肢外骨骼助力行走机构，结构简单，成本低且可靠性高；但是这种机构在行走的过程中没有转向调节功能，再比如申请号为201420222132.X的中国发明专利公开了一种多功能康复助力车，能够方便的对辅助患者进行行走训练；但是这种机构只能在平稳的路面上行走，当路面稍有不平整行走起来可能会有危险隐患

针对以上不足，需要设计一款能够应对复杂地面及具有方便转向的康复力机器人装置。

发明内容

本发明的目的在于解决当前现有的轮式康复行走助力装置对路面要求比较高、承载能力低、运动过程不太平稳等一系列问题，提出了一种可以应对路面比较复杂状况、提供自动行走与转向调节的康复行走助力机器人装置。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种康复行走助力机器人装置，包括上躯干、下躯干、躯干连接板、六根机器人腿转轴、六个电推杆和六条机器人腿，所述上躯干和下躯干通过躯干连接板固定在一起，六条机器人腿分别通过六个机器人腿转轴与上躯干和下躯干连接在一起；六个电推杆的一端连接均连接在躯干连接板上，六个电推杆的另一端分别连接六条机器人腿并用于驱动六条机器人腿绕对应的机器人腿转轴转动；所述六条机器人腿的足部均装有支脚，六条机器人腿通过支脚与地面接触并进行行走；每条机器人腿均包括第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、第六杆件、第七杆件、第八杆件、第九杆件、第十杆件、第八杆件、腿支架、曲柄、步进电机、圆锥小齿轮、圆锥大齿轮；所述步进电机通过电机连接板固定在腿支架上，步进电机的电机头连接圆锥小齿轮，圆锥小齿轮与圆锥大齿轮相互啮合传递动力，圆锥大齿轮连接在齿轮输入轴的一端，齿轮输入轴安装在腿支架上；所述曲柄安装在齿轮输入轴上，所述第七杆件、第十杆件的一端均通过第七连接转轴件铰接在曲柄上，所述第一杆件、第三杆件和用于与地面接触的支脚通过第一连接转轴件铰接，所述第一杆件、第二杆件和第四杆件通过第六连接转轴件铰接，所述第四杆件、第五杆件、第八杆件通过第五连接转轴件铰接，所述第八杆件、第九杆件和第十杆件通过第四连接转轴件铰接，所述第二杆件、第三杆件、第六杆件、第七杆件通过第二连接转轴件铰接，所述第六杆件、第五杆件和第九杆件通过第三连接转轴件铰接且所述第三连接转轴件安装在腿支架上；所述曲柄、第十杆件、第八杆件、第四杆件和第一杆件构成了以曲柄为主动副的第一五连杆机构，所述曲柄、第十杆件、第九杆件、第六杆件和第三杆件构成了以曲柄为主动副的第二五连杆机构，所述曲柄、第七杆件、第三杆件和腿支架构成了以曲柄为主动副的四连杆机构；步进电机通过圆锥小齿轮和圆锥大齿轮带动曲柄运动进而带动整个机器人腿的运动。