[发明专利]主被动补偿液压的多自由度位移补偿平台及液压补偿方法

权利要求书

1.一种主被动补偿液压的多自由度位移补偿平台，包括平台主体和液压单元，所述液压单元和平台主体连接，其特征在于：

所述平台主体包括上平台和下平台，所述上平台设置于下平台的上方并和下平台平行，在所述上平台和下平台之间铰接六个液压油缸，每个所述液压油缸对应地和一个所述液压单元连接，每个所述液压单元独立控制一个所述液压油缸的伸缩量；

所述液压单元包括主动补偿回路和被动补偿回路，所述主动补偿回路包括驱动变量泵、控制换向阀、第一单向阀、第二单向阀、第一截止式方向阀和第二截止式方向阀，所述驱动变量泵的进油口和油箱连通，所述驱动变量泵的出油口和控制换向阀的进油口连通，所述第一单向阀的进油口和控制换向阀的第一出油口连通，所述第一单向阀的出油口和所述液压油缸的无杆腔连通，所述第二单向阀的进油口和控制换向阀的第二出油口连通，所述第二单向阀的出油口和所述液压油缸的有杆腔连通，所述第一截止式方向阀的进油口和所述液压油缸的无杆腔连通，所述第一截止式方向阀的出油口和油箱连通，所述第二截止式方向阀的进油口和所述液压油缸的有杆腔连通，所述第二截止式方向阀的出油口和油箱连通，所述控制换向阀的回油口和油箱连通；

所述被动补偿回路包括第一蓄能器、第二蓄能器、第三截止式方向阀和第四截止式方向阀，所述第一蓄能器的油口和所述第三截止式方向阀的进油口连通，所述第三截止式方向阀的出油口和所述液压油缸的无杆腔连通，所述第二蓄能器的油口和所述第四截止式方向阀的进油口连通，所述第四截止式方向阀的出油口和所述液压油缸的有杆腔连通。

2.根据权利要求1所述的主被动补偿液压的多自由度位移补偿平台，其特征在于：所述被动补偿回路还包括第五截止式方向阀和节流阀，所述节流阀的进油口和驱动变量泵的出油口连通，所述节流阀的出油口和第五截止式方向阀的进油口连通，所述第五截止式方向阀的出油口和第一蓄能器的油口连通。

3.根据权利要求2所述的主被动补偿液压的多自由度位移补偿平台，其特征在于：还包括位移控制器，所述液压单元和所述位移控制器电联接；

所述液压油缸设有线位移传感器，并且所述线位移传感器和所述位移控制器电联接，所述线位移传感器用于检测所述液压油缸的活塞杆的线位移量。

4.根据权利要求3所述的主被动补偿液压的多自由度位移补偿平台，其特征在于：所述被动补偿回路还包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器的检测口和所述液压油缸的无杆腔连通，所述第二压力传感器的检测口和所述液压油缸的有杆腔连通；

所述第一压力传感器和第二压力传感器均与所述位移控制器电联接。

5.根据权利要求4所述的主被动补偿液压的多自由度位移补偿平台，其特征在于：所述主动补偿回路还包括第一减压阀，所述被动补偿回路还包括第二减压阀，所述第一减压阀设置于所述驱动变量泵和所述控制换向阀之间，所述第二减压阀设置于所述驱动变量泵和所述节流阀之间。

6.根据权利要求1所述的主被动补偿液压的多自由度位移补偿平台，其特征在于：所述主动补偿回路还包括第一溢流阀和第二溢流阀，所述第一溢流阀的进油口和所述第一蓄能器的油口连通，所述第一溢流阀的出油口和油箱连通，所述第二溢流阀的进油口和所述第二蓄能器的油口连通，所述第二溢流阀的出油口和油箱连通。

7.根据权利要求1所述的主被动补偿液压的多自由度位移补偿平台，其特征在于：所述上平台设有三个不在同一直线的上铰接支点，相邻两个所述液压油缸铰接在同一个上铰接支点；所述下平台设有三个不在同一直线的下铰接支点，相邻两个所述液压油缸铰接在同一个下铰接支点。

8.根据权利要求3所述的主被动补偿液压的多自由度位移补偿平台，其特征在于：还包括姿态传感器，所述姿态传感器安装于所述下平台上，并且所述姿态传感器和位移控制器电联接。