[发明专利]一种示教摇杆及机器人示教方法、机器人控制系统

说明书

本发明公开一种示教摇杆及机器人示教方法、机器人控制系统，涉及工业机器人控制技术领域，以使得作业人员操作示教器的过程简化。所述示教摇杆的手柄设有指槽、启动按键以及标定按键，其中存储单元在示教摇杆坐标系与机器人世界坐标系一致时，存储示教摇杆标定坐标信息；处理单元在示教动作结束时，根据示教摇杆当前坐标信息与示教摇杆标定坐标信息，得到坐标转换参数信息；根据第一感应组件和第二感应组件采集的信息和坐标转换参数信息，得到在世界坐标系第一、二、三坐标轴上机器人的移动方向示教信息。所述机器人示教方法应用上述示教摇杆。本发明提供的示教摇杆及机器人示教方法、机器人控制系统用于机器人控制系统对机器人的示教中。

技术领域

本发明涉及工业机器人控制技术领域，尤其涉及一种示教摇杆及机器人示教方法、机器人控制系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

常见的工业机器人为六自由度工业机器人，受示教器指挥运动，以实现对工业机器人的示教操作，但作业人员是通过按压示教器上的各个自由度的操作按键来控制工业机器人运动，作业人员每次按压操作按键之前，都需要确认所按压的操作按键是否正确，导致作业人员操作示教器的过程比较复杂。

发那科株式会社已经开发出一种机器人用操作装置，其安装在工业机器人的臂部，以实现对工业机器人控制装置的盲操作。但是，该机器人用操作装置固定在工业机器人的臂部，使得其对工业机器人控制装置的操作方式是在固定坐标系下进行的，这使得机器人用操作装置在机器人的束缚下控制机器人，难以根据作业人员的需要改变位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种示教摇杆及机器人示教方法、机器人控制系统，以使得作业人员不必受控于机器人的位置，能够在任意方向实现机器人的示教盲操作。

为了实现上述目的，本发明提供一种示教摇杆，该示教摇杆包括底座，以及活动安装在底座上的手柄，所述手柄设有指槽、启动按键，以及用于标定机器人世界坐标系的标定按键，所述示教摇杆还包括：用于检测示教摇杆坐标信息的坐标检测单元，用于检测手柄偏移位置的第一感应组件，用于检测指部在指槽内按压信息的第二感应组件；

与所述坐标检测单元连接的存储单元，用于在所述示教摇杆坐标信息表征的示教摇杆坐标系与所述机器人世界坐标系一致时，将所述示教摇杆坐标信息作为示教摇杆标定坐标信息进行存储；所述示教摇杆坐标信息所表征的示教摇杆坐标系中第一、二坐标轴所形成的平面为底座所在平面，第三坐标轴所在直线与手柄的轴线重合；

与所述存储单元、所述坐标检测单元、所述第一感应组件以及第二感应组件连接的处理单元，用于在示教动作结束时，根据所述坐标检测单元发送的示教摇杆当前坐标信息与示教摇杆标定坐标信息，得到坐标转换参数信息；

当所述示教动作为移动示教动作时，根据所述第一感应组件发送的手柄偏移位置轨迹和所述坐标转换参数信息，得到在世界坐标系第一、二坐标轴上机器人的移动方向示教信息；和/或，根据所述第二感应组件发送的指部在指槽内按压信息和所述坐标转换参数信息，得到在世界坐标系第三坐标轴上机器人的移动方向示教信息。