[发明专利]用于构建模块化机器人的子单元模块

权利要求书

1.一种用于构建模块化机器人的子单元模块，所述子单元模块能与其他机器人模块连接，其特征在于：所述子单元模块包括相对设置的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和第二壳体能相对旋转，所述两壳体上都设置对接部，所述对接部用于与其相邻的其他机器人模块进行机械连接和电性连接，所述子单元模块还包括控制电路，所述控制电路用于与其他机器人模块进行通信，所述子单元模块接收其他机器人模块的控制信号以控制子单元模块的第一壳体和第二壳体的相对旋转和/或子单元模块接受外力使第一壳体和第二壳体之间相对旋转，所述子单元模块还包括多级轴承组件，所述第一壳体和第二壳体通过多级轴承组件转动连接，所述多级轴承组件包括多级轴承件内圈、多级轴承件外圈和中圈组件，所述中圈组件位于所述多级轴承件内圈和多级轴承件外圈之间，所述中圈组件能相对多级轴承件内圈和多级轴承件外圈转动，所述中圈组件和驱动组件连接，所述第一壳体和多级轴承件外圈连接，所述第二壳体和中圈组件连接，所述驱动组件驱动中圈组件带动第二壳体转动。

2.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块还包括马达，所述马达、对接部都和控制电路电性连接，所述控制电路通过对接部接收控制信号或控制电路接收无线控制信号，以控制马达驱动第一壳体和第二壳体相对旋转。

3.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块还包括安装架，所述安装架设置在多级轴承组件远离多级轴承组件的一侧，所述安装架并和多级轴承组件连接，所述安装架并通过对接部、多级轴承组件和第一壳体连接。

4.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块还包括旋转导电组件，旋转导电组件包括相对设置的固定端和旋转端，所述旋转端能相对固定端转动，所述旋转导电组件设置在多级轴承组件远离第一壳体的一侧，所述固定端通过多级轴承组件和第一壳体连接，所述旋转端和第二壳体连接。

5.如权利要求4所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述旋转端和对接部连接，所述对接部通过多级轴承组件和第二壳体连接。

6.如权利要求4所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块还包括角度测量装置，所述角度测量装置设置于多级轴承组件远离第一壳体的一侧，所述角度测量装置一端通过多级轴承组件和第一壳体连接，所述角度测量装置另一端穿过旋转导电装置并和旋转导电装置的旋转端连接。

7.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述第一壳体和第二壳体旋转时旋转轴所在的平面为旋转面，所述对接部相对于旋转面倾斜。

8.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块还包括提示件和电源，所述提示件设置在第一壳体和/或第二壳体上，所述电源和第一壳体连接。