[发明专利]运送材料的板层以通过心轴成形的设备、方法及介质

权利要求书

1.一种运送材料的板层以通过心轴成形的设备，包括：

机器人（150）的末端执行器（132），包括：

框架（220）；

固定杯组件（260），所述固定杯组件附接到所述框架，包括：

吸杯（830），用于保持板层（170）；

固定杯组件气动管线（810），对所述吸杯的内部施加负压气体；以及

固定杯组件轴（850），所述固定杯组件轴与所述吸杯耦接并容纳所述固定杯组件气动管线，所述固定杯组件轴使得所述吸杯能够竖直地平移；以及

浮动杯组件（250），所述浮动杯组件附接到所述框架，每个浮动杯组件（250）包括：

伯努利杯（370）；

浮动杯组件气动管线（600），对所述伯努利杯施加正压气体；

浮动杯组件轴（632），所述浮动杯组件轴与所述伯努利杯耦接并容纳所述浮动杯组件气动管线，所述浮动杯组件轴使得所述伯努利杯能够竖直地平移；以及

轴承（710），所述轴承使得所述伯努利杯能够围绕所述浮动杯组件轴的端部枢转以与表面（172）一致。

2.根据权利要求1所述的设备，进一步包括：

至少一个加热元件（690），所述加热元件将所述板层加热至至少180华氏温度的固定温度。

3.根据权利要求2所述的设备，其中：

所述至少一个加热元件中的每个安装在不同的浮动杯组件处。

4.根据权利要求1所述的设备，其中：

在静止时，所述固定杯组件的所述吸杯与所述浮动杯组件的所述伯努利杯共面。

5.根据权利要求1所述的设备，其中：

所述固定杯组件将碳纤维的板层（170）固定到所述吸杯；并且

每个浮动杯组件在相对于所述板层水平地浮动的同时将所述板层抽吸至伯努利杯（370）。

6.根据权利要求1所述的设备，其中：

每个伯努利杯包括用作杠杆臂的延伸器（650），从而减小使所述伯努利杯枢转到新方位所需的力的量。

7.一种运送材料的板层以通过心轴成形的方法，包括：

经由一个吸杯和多个伯努利杯保持干燥碳纤维的板层与机器人的末端执行器接触，而不使所述板层成形；

将所述板层定位在具有弯曲表面的心轴上，而不使所述板层成形；以及

使所述板层与所述心轴的所述弯曲表面一致，导致所述伯努利杯沿着所述板层浮动、枢转，并且当所述板层改变形状时竖直地偏转。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：

当使所述板层与所述心轴的所述弯曲表面一致时经由所述吸杯施加吸力，从而防止所述板层移动和旋转。

9.根据权利要求7所述的方法，其中：

使所述板层与所述心轴的所述弯曲表面一致包括，经由所述末端执行器将所述板层压在所述心轴的所述弯曲表面上。

10.根据权利要求7所述的方法，其中：

通过所述伯努利杯的动作来执行将所述板层定位在所述心轴上。

11.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：

将所述板层加热至至少180华氏温度的固定温度；其中：

经由位于每个浮动杯组件处的加热元件来执行加热所述板层。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：

将所述加热元件气动地致动成与所述板层接触。

13.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：

在已经使所述伯努利杯偏转之后，使用压缩弹簧使所述伯努利杯回到默认位置。