[发明专利]一种瘦脸美容机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种瘦脸美容机器人，其特征在于：包括固定端、多个机器人臂和机器人关节、工作端，所述多个机器人臂和机器人关节设置在固定端与工作端之间，机器人臂和机器人关节交错排布，固定端上设有连接件，工作端上活动装有手术刀，机器人关节由转动副和编码器组成，编码器输出端和转动副运动输出端相连接，编码器外壳和转动副固定端连接。

2.根据权利要求1所述的一种瘦脸美容机器人，其特征在于：所述机器人臂为直臂或者弯臂。

3.根据权利要求1所述的一种瘦脸美容机器人，其特征在于：所述连接件为螺栓。

4.根据权利要求1所述的一种瘦脸美容机器人，其特征在于：所述固定端固定在地面或者手术床的边沿。

5.一种瘦脸美容机器人的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)机器人定位：将机器人固定端安装在手术床的边沿，工作端装有手术器械，术者牵引其运动，以带动手术器械到达所需要的位置；机器人各关节装有绝对值的角度编码器，数据线将各角度的变量传递至计算机，通过空间位置矩阵变化，可以适时反映手术器械所在空间的姿态；

2）患者的定位：通过结扎，将患者的颌骨和牙齿固定，患者下颌牙齿上佩戴有钛锭的牙套，牙套上有校准孔，机器人工作段端取下手术器械，安装校准配件，在术前先标定机器人和患者额骨之间的空间姿态；标定后，将校准配件更换为手术器械；

3）计算机图形系统功能包括：（1）接受机器人各关节角度编码器的数值，并计算其空间姿态；（2）计算机器人和患者额骨之间的空间姿态关系；（3）在计算机上，用图形界面的形式，显示截骨手术方案、截骨手术刀位置、额骨形状信息，以引导术者进行精准的手术。