[发明专利]一种机器人抖动抑制方法

权利要求书

1.一种机器人抖动抑制方法，其特征是：对机器人各个关节进行分别控制；对于每个关节，将机器人柔性关节部分，用一个二质量系统间接代替；根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈，将求解的电机端修正后的位置指令作为电机端的新位置给定信号，将求解的电机端修正后的速度前馈作为电机端的新速度前馈；

所述根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈，其步骤如下：

步骤一：将控制器轨迹规划的输出：给定位置θ_Lref、给定速度V_Lref、给定加速度A_Lref分别乘以减速比N得到原始电机端给定位置θ_mref，原始电机端速度前馈V_mFF，原始电机端给定加速度A_mref。所述原始电机端给定位置θ_mref，原始电机端速度前馈V_mFF，原始电机端给定加速度A_mref是指未进行抖动抑制处理的数据；

步骤二：通过惯量在线辨识，得到负载惯量估计值通过抖动抑制频率计算单元得到抖动频率估算值

步骤三：将原始电机端给定加速度A_mref经过阻尼修正单元得到电机端给定加速度滤波值A_f。阻尼修正单元为一个低通滤波器其中滤波系数T_f的默认设计值为C_s/K_s，其中C_s为减速机的阻尼系数，K_s为减速机的刚度系数；

步骤四：将电机端给定加速度滤波值A_f，通过补偿量计算单元计算得到电机端给定位置补偿量θ_mrCmp，补偿量计算单元为抖动频率估算值的平方的倒数；

步骤五：将电机端给定位置补偿量θ_mrCmp补偿到原始电机端给定位置θ_mref中，得到新的电机端位置给定信号θ′_mref，再下发到伺服执行机构中；

步骤六：将原始电机端给定加速度A_mref经过带阻尼微分单元得到电机端给定加加速滤波值J_f；带阻尼微分单元为一个含滤波的微分器其中T_f的取值同步骤三中的T_f取值；

步骤七：将电机端给定加加速滤波值J_f通过补偿量计算单元计算得到电机端速度前馈补偿量V_mFCmp，补偿量计算单元为抖动频率估算值的平方的倒数；

步骤八：将电机端速度前馈补偿量V_mFCmp补偿到原始电机端速度前馈V_mFF中，乘以速度前馈补偿系数K_VFF，得到新的电机端速度前馈V′_mFF，再下发到伺服执行机构中。