[发明专利]一种三维点云的重建方法及装置

权利要求书

1.一种三维点云的重建方法，其特征在于，应用于终端，所述终端设置有两个图像采集装置，所述方法包括：

利用所述图像采集装置分别获取第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像中均包含目标物体；

分别检测所述第一图像和所述第二图像中的特征点和所述目标物体在所述第一图像和所述第二图像中的轮廓点；

基于所述特征点，获得所述第一图像和所述第二图像之间的空间变换关系；

根据所述空间变换关系，将所述目标物体在所述第一图像和所述第二图像中的轮廓点进行一一匹配；

对经过匹配的轮廓点进行三维重建，得到所述轮廓点的三维坐标；

基于所述轮廓点的三维坐标，重建所述目标物体的轮廓的三维点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别检测所述第一图像和所述第二图像中的特征点和所述目标物体在所述第一图像和所述第二图像中的轮廓点，包括：

利用特征点检测算法分别检测所述第一图像和所述第二图像中的特征点；

分别检测所述目标物体在所述第一图像和所述第二图像中的轮廓点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述特征点，获得所述第一图像和所述第二图像之间的空间变换关系，包括：

分别计算所述第一图像和所述第二图像各自特征点的描述符；

基于所述第一图像和所述第二图像各自特征点的描述符，获取所述第一图像的特征点与所述第二图像的特征点之间相匹配的特征点匹配对；

根据所述特征点匹配对，获得所述第一图像和所述第二图像之间的空间变换关系。

4.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述特征点匹配对进行筛选。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对经过匹配的轮廓点进行三维重建，得到所述轮廓点的三维坐标，包括：

利用双目测距算法，对所述目标物体的经过匹配的轮廓点进行三维重建，得到所述轮廓点的三维坐标。

6.一种三维点云的重建装置，其特征在于，应用于终端，所述终端上设置有两个图像采集装置，所述装置包括：

图像获取单元，用于利用所述图像采集装置分别获取第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像中均包含目标物体；

图像检测单元，用于分别检测所述第一图像和所述第二图像中的特征点和所述目标物体在所述第一图像和所述第二图像中的轮廓点；

关系获取单元，用于基于所述特征点，获得所述第一图像和所述第二图像之间的空间变换关系；

轮廓匹配单元，用于根据所述空间变换关系，将所述目标物体在所述第一图像和所述第二图像中的轮廓点进行一一匹配；

三维重建单元，用于对经过匹配的轮廓点进行三维重建，得到所述轮廓点的三维坐标；

点云重建单元，用于基于所述轮廓点的三维坐标，重建所述目标物体的轮廓的三维点云。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像检测单元包括：

特征点检测子单元，用于利用特征点检测算法分别检测所述第一图像和所述第二图像中的特征点；

轮廓检测子单元，用于分别检测所述目标物体在所述第一图像和所述第二图像中的轮廓点。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述关系获取单元包括：

描述符计算子单元，用于分别计算所述第一图像和所述第二图像各自特征点的描述符；

特征点匹配子单元，用于基于所述第一图像和所述第二图像各自特征点的描述符，获取所述第一图像的特征点与所述第二图像的特征点之间相匹配的特征点匹配对；

关系获取子单元，用于根据所述特征点匹配对，获得所述第一图像和所述第二图像之间的空间变换关系。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述关系获取单元还包括：

匹配对筛选子单元，用于对所述特征点匹配对进行筛选。

10.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述三维重建单元具体用于：利用双目测距算法，对所述目标物体的经过匹配的轮廓点进行三维重建，得到所述轮廓点的三维坐标。