[发明专利]监控用无人机及集群协作系统和其工作方法

权利要求书

1.一种无人机，其特征在于，包括：

若干机臂杆，且每个所述机臂杆的一端与机身连接；其中

所述机臂杆为中空结构，所述中空结构内设有充气内衬，

在所述充气内衬中充入密度小于空气的气体。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，

所述无人机为多旋翼无人机；

所述机身为圆柱形结构，且各机臂杆与机身的连接处均设有转动机构；

所述转动机构由一步进电机驱动；

各旋翼内设有适于检测旋翼电机转动的霍尔传感器；

当霍尔传感器检测到一旋翼电机发生故障后，所述无人机内的主控模块适于通过机身内的陀螺仪获得的机身倾斜角度以控制相应步进电机调节机臂杆的分布，以使机身恢复平衡状态。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，

所述无人机还包括：与该主控模块分别电性连接的GPS模块、通讯模块和摄像模块。

4.一种集群协作系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-3任一项若干所述的无人机；并且

各无人机适于分散飞行以寻找目标物，当其中一无人机发现目标物后，通过通讯模块发送向其余无人机该目标物的方位信息，以使其余无人机均飞行至该目标物处。

5.根据权利要求4所述的集群协作系统，其特征在于，

所述集群协作系统还包括：与各无人机进行无线通讯的服务器；

各无人机适于将当前所在地理位置信息发送至服务器，以及目标物的方位信息；

所述服务器适于根据目标物的方位信息和各地理位置信息计算一公共路径；

所述公共路径的起点作为其余无人机的汇集点，其终点为目标物的地理位置；

其余无人机适于在汇聚点汇合后，排成队列飞往目标物的地理位置。

6.根据权利要求5所述的集群协作系统，其特征在于，

各无人机上设有风力传感器，以获得在飞行过程中的风向数据，并且根据风向数据调整飞行队列；

所述飞行队列适于采用一字型，且一字型的排列的方位角与风向角度一致。

7.根据权利要求6项所述的集群协作系统，其特征在于，

所述通讯模块中的天线装置包括天线以及天线外侧的天线罩；其中

所述天线罩包括至少一个超材料片层，且

每一超材料片层均包括：第一基板和阵列排布在所述第一基板上的多个尺寸相同的人造微结构；

所述人造微结构包括口字形结构；

所述口字形结构的中心位置设置有十字形结构，且所述口字形结构的每一边的中部均设置有与十字形结构各端部对应的突起端部结构。

8.根据权利要求7所述的集群协作系统，其特征在于，

每一超材料片层还包括第二基板和第三基板；其中

所述第一基板的面向第二基板的表面上附着有阵列排布的所述人造微结构；以及

所述第一基板适于划分为多个超材料单元，其中每一超材料单元上仅排布有一个所述人造微结构；以及

每一超材料单元的长和宽均为12～15mm，所述人造微结构与所述超材料单元的边界之间的距离为0.15mm。

9.根据权利要求8所述的集群协作系统，其特征在于，

所述十字形结构包括垂直设置的第一金属丝和第二金属丝；其中

所述第一金属丝的两端部分别设置有相同尺寸的第一金属微结构，所述第一金属微结构包括：三条尺寸递减金属线平行线以及将各平行线包围的金属框；

所述第二金属丝的两端部分别设置有相同尺寸的第二金属微结构，所述第二金属微结构包括：三根同尺寸的金属折线排列组成，且所述金属折线的弯折角为90度；

所述口字型结构中与第一金属丝相对一边的中部的突起端部结构适于与第二金属微结构相同构造，所述口字型结构中与第二金属丝相对一边的中部的突起端部结构适于与第一金属微结构相同构造；并且

所述第一金属丝和第二金属丝的长度相同。

10.一种集群协作系统的工作方法，其特征在于，包括：

若干个如权利要求1-3任一项所述的无人机；

各无人机适于分散飞行以寻找目标物，当其中一无人机发现目标物后，通过通讯模块发送向其余无人机该目标物的方位信息，以使其余无人机均飞行至该目标物处。