[发明专利]一种环境三维重构方法

权利要求书

1.一种环境三维重构方法,其特征在于：包括以下步骤：

A、通过深度摄像机进行场景数据的采集，深度摄像机将环境中的动态场景、静态场景的数据采集；

B、通过深度摄像机采集的场景数据来计算投影矩阵；

C、通过得到的投影矩阵来计算空间三维点；

D、计算得到的空间三维点通过图像生成软件重构生成三维图像，并通过计算机显示出来。

2.根据权利要求1所述的一种环境三维重构方法,其特征在于：还包括如下步骤：设A、B分别为相机投影中心，在C1和C2时获得的影像，则A和B为一个像对，将空间三维点M的坐标为(X,Y,Z),相机投影中心位置C1到C2的位移矢量为t，旋转矩阵为R，而在两位置时对应的相机内参数分别为K1、K2，三维点M在A及B上的投影为,，变换矩阵为，到点的投影矩阵为，则：,

假设为三维空间坐标系的参考原点，且过的相机主光轴为Z轴，则投影矩阵和可分别表达为：,。

3.根据权利要求2所述的一种环境三维重构方法,其特征在于：利用像对之间的核线几何关系以及摄影几何理论，可以推出对应像点和之间满足的关系：，其中F为基本矩阵，F表达了两个影像间的核线几何关系，基本矩阵F将影像点变换到影像B上过其核点的直线上，可由基本矩阵F求得本质矩阵E：

本质矩阵E可分解为:

对本质矩阵E进行分解即可得到投影矩阵，得到投影矩阵，后即可求得三空间维点M。