[发明专利]一种带有锁止装置的灵活转向机械手

说明书

本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及一种带有锁止装置的灵活转向机械手。包括关节球、支撑环、伸缩杆和夹爪；关节球设置于支撑环内；伸缩杆一端与关节球的底部相连，另一端与夹爪相连；所述支撑环顶部有四条支柱，支柱上设置有可移动的移动块。本发明通过横向移动移动杆一和移动杆二，带动移动块运动，移动块上的凸块带动通孔内的连接杆偏转，从而带动关节球转动，实现随意调整关节球的作用，使关节球下方的伸缩杆可以随意调整方向，进而让夹爪可以夹持的范围加大，使机械手更加灵活。同时，本发明结构简单，极大地增加了机械手的使用寿命。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及一种带有锁止装置的灵活转向机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。随着机械手的运用越来越广泛，也需要更加灵活、更加耐用的机械手。

发明内容

本发明的目的在于，针对现有技术中存在的问题，提出一种带有锁止装置的灵活转向机械手，能够更加灵活，且使用寿命更长。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种带有锁止装置的灵活转向机械手，包括关节球、支撑环、伸缩杆和夹爪；所述支撑环为半圆环状，内表面为圆弧状，且底部直径小于顶部直径；所述关节球为球形，关节球设置于支撑环内；所述伸缩杆一端穿过支撑环与关节球的底部相连，另一端与夹爪相连；所述支撑环顶部均匀设置有四条支柱，支柱顶部设置有顶板，顶板与关节球之间设置有在空间上互相垂直的移动杆一和移动杆二，移动杆一的两端均固定设置在同步带一上，同步带一两端均设置有同步轮一，同步轮一通过轮脚固定在支柱上，同步带一有两组，两组同步带一互相平行；移动杆二的两端均固定设置在同步带二上，同步带二两端均设置有同步轮二，同步轮二通过轮脚固定在支柱上，同步带二有两组，两组同步带二互相平行；移动杆一和移动杆二均穿过移动块，且与移动块活动连接；移动块的顶部设置有凸块，凸块上设置有通孔；关节球的顶部设置有连接杆，凸块上的通孔将连接杆套设在通孔内；所述支撑环顶部设置有环状的滑轨，所述支柱的底部设置有滚轮，所述滚轮设置于滑轨上；所述支柱的底部固定设置有锁止装置。

所述锁止装置包括与支柱固定连接的外壳，外壳内设置有电磁铁、杠杆和滑动杆，所述电磁铁上的动铁芯通过铰接点二与杠杆的一端铰接，杠杆的另一端设置于滑动杆的活动路径上，滑动杆通过支撑片可滑动地设置在外壳内，支撑片有两个，两支撑片之间的滑动杆上套设有复位弹簧，复位弹簧两端的滑动杆上各设置有限位杆；所述滑轨位于滑动杆的活动路径上。

所述支柱的底部通过轴承与从动轴相连，从动轴与滚轮相连；滚轮的上方的支柱上固定设置有电机，电机的驱动轴通过链条与从动轴相连。

所述关节球与支撑环之间设置有滚珠。

所述通孔的直径大于连接块的直径，且连接块的顶部高于凸块的顶部。

所述杠杆通过支点固定在外壳上，且杠杆可绕支点转动；所述支点设置于滑动杆与电磁铁之间，且电磁铁与支点的距离大于滑动杆与支点的距离。

由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：