[发明专利]基于EPS实现方向盘转角校验的方法及系统

权利要求书

1.一种基于电动助力转向控制系统实现方向盘转角校验的方法，其特征在于：接收目标转角指令、方向盘转角信号和方向盘的电机角度信号，根据接收到的目标转角指令驱动方向盘转向，根据方向盘转角信号计算出方向盘实际转角，将方向盘的电机角度转化为方向盘相对转角，将方向盘相对转角与方向盘实际转角进行比对，实现方向盘转角的冗余校验。

2.如权利要求1所述的基于电动助力转向控制系统实现方向盘转角校验的方法，其特征在于：接收的信号还包括发动机转速信号和车速信号。

3.如权利要求1所述的基于电动助力转向控制系统实现方向盘转角校验的方法，其特征在于，将方向盘的电机角度转化为方向盘相对转角的方法为：

实时监测方向盘的电机角度，根据上一次采样时的电机角度δ1和本次采样时的电机角度δ2计算出采样时间间隔Δt内的电机转角Δδ＝δ2-δ1；

将所述采样时间间隔Δt内的电机转角Δδ换算成方向盘相对转角Δβ。

4.如权利要求1所述的基于电动助力转向控制系统实现方向盘转角校验的方法，其特征在于，还包括根据方向盘相对转角与方向盘实际转角的比对结果进行判断：计算方向盘相对转角Δβ和方向盘实际转角Δα的差值，当差值的绝对值∣Δα－Δβ∣不大于φ时，判断为方向盘转角信号正常，当差值的绝对值∣Δα－Δβ∣大于φ时，判断为方向盘转角信号异常，所述φ为一个可标定的参数。

5.如权利要求1所述的基于电动助力转向控制系统实现方向盘转角校验的方法，其特征在于，根据方向盘转角信号计算出方向盘实际转角的方法为：根据方向盘转角信号获取上一次采样时的方向盘角度α1和本次采样时的方向盘角度α2，根据上一次采样时的方向盘角度α1和本次采样时的方向盘角度α2计算采样时间间隔Δt内的方向盘实际转角Δα。

6.如权利要求3所述的基于电动助力转向控制系统实现方向盘转角校验的方法，其特征在于，所述将所述采样时间间隔Δt内的电机转角Δδ换算成方向盘相对转角Δβ的方法为：根据转向机构中蜗轮蜗杆的传动比进行换算，所述换算公式为所述方向盘相对转角Δβ＝Δδ/i，所述i为涡轮蜗杆减速比。

7.如权利要求4所述的基于电动助力转向控制系统实现方向盘转角校验的方法，其特征在于：所述方向盘转角信号异常即角度传感器SAS异常。

8.如权利要求4所述的基于电动助力转向控制系统实现方向盘转角校验的方法，其特征在于：当判断为方向盘转角信号异常时，电动助力转向控制单元EPS中断转向动作并发出故障提示。

9.一种可实现方向盘转角校验的电动助力转向控制系统，其特征在于，

包括上位机2：向电动助力转向控制单元(1)发送目标转角指令；

发动机控制单元(3)：向电动助力转向控制单元(1)发送发动机转速信号；

车身稳定控制系统(4)：向电动助力转向控制单元(1)发送车速信号和方向盘转角信号；

旋变位置传感器(6)：集成在EPS无刷电机内部，用于监测EPS无刷电机的角度；

电动助力转向控制单元(1)：用于接收目标转角指令、发动机转速信号、车速信号、方向盘转角信号和EPS无刷电机的角度，驱动方向盘电机使方向盘转动至目标角度，根据方向盘转角信号计算采样时间间隔Δt内的方向盘实际转角Δα、根据方向盘电机的角度计算采样时间间隔Δt内的电机转角Δδ，将Δδ转化为方向盘相对转角Δβ与Δα进行比较，判断方向盘转角信号是否异常；

方向盘电机：用于根据电动助力转向控制单元(1)的控制信号执行方向盘的转向。

10.如权利要求9所述的一种可实现方向盘转角校验的电动助力转向控制系统，其特征在于：所述上位机(2)、发动机控制单元(3)和车身稳定控制系统(4)均通过CAN线与电动助力转向控制单元(1)连接。