[发明专利]一种基于自锁电机驱动的攀爬楼梯的机器人可调三叶轮

权利要求书

1.一种基于自锁电机驱动的攀爬楼梯的机器人可调三叶轮，其特征在于：它包括自锁电机机构、攀爬叶片、支撑齿牙杆、安装壳、伺服电机安装壳、传动齿轮、伺服电机转轴、伺服电机、驱动安装盘、驱动圆柱、驱动调节杆、驱动齿轮、驱动转轴、导向口、安装圆形口、叶片导向口、叶片导槽、驱动连接杆、导向弧块、触发连接、齿轮转轴、角度调节单元、导向圆孔、导向连接，其中自锁电机机构安装在机器人上的安装架上；安装壳一端的外圆面上周向均匀地开有三个叶片导向槽；安装壳另一端的外圆面上开有三个周向均匀地导向口；安装壳开有导向口一端的端面上开有安装圆形口；安装壳开有叶片导向槽一端的内侧端面上开有三个周向均匀分布螺旋状的叶片导槽；安装壳未开有安装圆形口的一端与自锁电机机构连接；伺服电机安装壳安装在安装壳上开有安装圆形口的一端；伺服电机安装在伺服电机安装壳内侧远离安装壳一端的侧面上；驱动安装盘安装在安装壳上的安装圆形口内，且驱动安装盘与伺服电机上的伺服电机转轴连接；驱动转轴的一端安装在驱动安装盘上，且驱动转轴位于安装壳内；驱动齿轮安装在驱动转轴上；三个齿轮转轴周向均匀地安装在安装壳内开有安装圆形口一侧的端面上；三个传动齿轮分别安装在三个齿轮转轴上；三个传动齿轮分别与驱动齿轮啮合；三个导向连接周向均匀地安装在安装壳内开有安装圆形口一侧的端面上；三个支撑齿牙杆的一端分别安装三个导向连接上；三个支撑齿牙杆的另一端分别穿过安装壳上的三个导向口位于安装壳的外侧；三个支撑齿牙杆位于安装壳内侧的一端分别于三个传动齿轮啮合；驱动圆柱安装在驱动转轴的另一端；三个驱动调节杆周向均匀地安装在驱动圆柱的外圆面上；导向弧块一端的弧面上开有导向圆孔；三个导向弧块上未开有导向圆孔的一端通过与三个叶片导槽的配合安装在安装壳内；三个驱动调节杆分别穿过三个导向弧块上的导向圆孔；三个触发连接分别安装在三个导向弧块上；三个攀爬叶片的一端分别通过与三个叶片导槽的配合安装在安装壳内，且三个攀爬叶片分别于三个触发连接配合；三个攀爬叶片的另一端分别穿过安装壳上的三个叶片导向口位于安装壳的外侧，且三个攀爬叶片位于安装壳外侧的一端分别与对应的三个支撑齿牙杆通过驱动连接杆连接；三个攀爬叶片的内侧均匀依次地安装有多个角度调节单元；

上述角度调节单元包括安装板、触发杆、调节齿轮、限位齿牙、导向柱、触发驱动块、压缩弹簧、触发卡块、导向槽、导向孔、安装槽、V形缺口，其中安装板的内侧开有贯通的导向槽；导向槽一侧的下端面开有安装槽；安装槽的下端面开有导向孔；调节齿轮安装在安装板未开有安装槽一侧的端面上；触发驱动块的一侧开有V形缺口；触发驱动块的另一侧安装有导向柱；触发驱动块通过导向柱与导向孔的配合安装在安装板上的安装槽内；导向柱与导向孔底面之间安装有压缩弹簧；限位齿牙安装在触发驱动块上且位于安装板的外侧；触发卡块的一侧具有V形状突起；触发卡块的一端安装在触发杆上；触发卡块通过触发杆与导向槽的配合安装在安装板内侧，且触发杆上远离触发卡块的一端位于安装板的外侧；触发卡块上的V形状突起与触发驱动块上的V形缺口配合；

上述位于攀爬叶片内侧的角度条节单元中的调节齿轮与相邻角度调节单元中触发驱动块上的限位齿牙配合；角度调节单元中触发杆上远离触发卡块的一端与相邻的角度调节单元中的触发卡块连接；靠近触发连接的一个角度调节单元中的触发杆与触发连接连接；

上述自锁电机机构包括电机安装壳、驱动弹簧、驱动电机、弧形触发条、安装环、驱动电机转轴、齿轮卡盘、支撑结构、复位弹簧、输入轴、轴孔、安装腔、支撑腔、支撑转轴、触发板、齿牙卡条、转轴孔、拉伸弹簧、离心槽、连接安装环、离心块，其中电机安装壳的内侧开有支撑腔；支撑腔的一侧开有安装腔；安装腔的一侧开有与外界相通的轴孔；电机安装壳上未开有轴孔的一端安装在机器人上的安装架上；驱动电机安装在电机安装壳上的支撑腔内，且远离安装腔；安装环一端的外圆面上周向均匀地开有多个离心槽，安装环上所开的离心槽在轴向方向上分为两排且位于同一排中的离心槽周向均匀分布；安装环上所开的离心槽中任意一排中的任意一个离心槽与另一排中相邻的两个离心槽之间的夹角相等；安装环的另一端安装有连接安装环；安装环通过连接安装环安装在驱动电机转轴上；安装环与电机安装壳上的支撑腔配合；支撑结构的一端具有输入轴，支撑结构的另一端具有输出轴；支撑结构安装在安装环的内圆面上；安装在支撑结构上的输入轴与驱动电机转轴通过驱动弹簧连接；安装在支撑结构上的输出轴穿过电机安装壳上的轴孔位于电机安装壳的外侧；齿轮卡盘安装在输出轴上且位于电机安装壳内侧；支撑转轴安装在电机安装壳内靠近轴孔一侧的端面上；齿牙卡条的一端具有转轴孔；齿牙卡条通过转轴孔与支撑转轴的配合安装在电机安装壳内；齿牙卡条与齿轮卡盘配合；触发板安装在齿牙卡条上；触发板与电机安装壳内圆面之间安装有复位弹簧；离心块上安装有弧形触发条；多个离心块分别安装在安装环上的离心槽内；每个离心块与对应的离心槽底端之间分别安装有一个拉伸弹簧；安装在离心块上的弧形触发条与触发板配合；

上述安装在安装环上离心槽中任意一排中的任意一个弧形触发条与另一排中相邻的两个弧形触发条的交错点均高于弧形触发条的最低点；

上述自锁电机机构中的输出轴与安装壳连接。