[发明专利]一种模块化可重构多功能外骨骼机器人

权利要求书

1.一种模块化可重构多功能外骨骼机器人，其特征在于：包括轨道室内环境(1)、多自由度支撑架(2)和全身外骨骼装置(3)；其中，轨道室内环境(1)为空旷空间；轨道室内环境(1)的地面设置有轨道；多自由度支撑架(2)设置在轨道上，实现多自由度支撑架(2)沿轨道轴向平移运动；全身外骨骼装置(3)与多自由度支撑架(2)固定连接；实现多自由度支撑架(2)带动全身外骨骼装置(3)沿轨道轴向平移运动；且全身外骨骼装置(3)相对于多自由度支撑架(2)实现水平平移、竖直平移、偏转和旋转运动。

2.根据权利要求1所述的一种模块化可重构多功能外骨骼机器人，其特征在于：所述的多自由度支撑架(2)包括龙门架(2-1)、横移回转装置(2-2)、回转俯仰支撑架(2-3)、前后俯仰装置(2-4)和升降装置(2-5)；其中；龙门架(2-1)为拱门形状，龙门架(2-1)的底部与轨道室内环境(1)的轨道连接；龙门架(2-1)顶部下表面设置有凹槽；横移回转装置(2-2)设置在凹槽中；回转俯仰支撑架(2-3)固定安装在横移回转装置(2-2)的底部；前后俯仰装置(2-4)固定安装在回转俯仰支撑架(2-3)的中部；升降装置(2-5)固定设置在前后俯仰装置(2-4)的中部。

3.根据权利要求2所述的一种模块化可重构多功能外骨骼机器人，其特征在于：横移回转装置(2-2)实现沿凹槽方向做平移和旋转运动；回转俯仰支撑架(2-3)实现沿横移回转装置(2-2)的轴向做旋转运动；同时回转俯仰支撑架(2-3)沿横移回转装置(2-2)做偏转运动；实现前后俯仰装置(2-4)沿回转俯仰支撑架(2-3)做俯仰偏转运动；升降装置(2-5)实现沿竖直方向在前后俯仰装置(2-4)上移动。

4.根据权利要求3所述的一种模块化可重构多功能外骨骼机器人，其特征在于：所述全身外骨骼装置(3)包括后背快速连接架(3-1)、VR虚拟场景系统(3-2)、上肢外骨骼装置(3-3)和下肢外骨骼装置(3-4)；其中，后背快速连接架(3-1)固定安装在人体背部；VR虚拟场景系统(3-2)固定在人体头部的眼睛处；上肢外骨骼装置(3-3)固定安装在人体上臂的两侧；下肢外骨骼装置(3-4)固定安装在热体腿部的两侧。

5.根据权利要求4所述的一种模块化可重构多功能外骨骼机器人，其特征在于：所述外骨骼机器人还包括移动式控制装置(3-5)；移动式控制装置(3-5)固定安装在后背快速连接架(3-1)上，实现与升降装置(2-5)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种模块化可重构多功能外骨骼机器人，其特征在于：后背快速连接架(3-1)和上肢外骨骼装置(3-3)组成上肢外骨骼康复装置，实现只针对人体上肢的康复运动。

7.根据权利要求6所述的一种模块化可重构多功能外骨骼机器人，其特征在于：后背快速连接架(3-1)和下肢外骨骼装置(3-4)组成下肢外骨骼康复装置，实现只针对人体下肢的康复运动。