[发明专利]一种伺服补偿型恒力执行机构

权利要求书

1.一种伺服补偿型恒力执行机构，其特征在于，包括底座(46)及设置于所述底座(46)上的伺服调力机构(1)、主恒力输出机构(2)、辅力调节机构(4)、定行程导向机构(5)、闭环测距反馈结构(6)及两组辅力输出机构(3)，其中伺服调力机构(1)与主恒力输出机构(2)连接，主恒力输出机构(2)与定行程导向机构(5)连接，两组辅力输出机构(3)对称布置在定行程导向机构(5)的两侧，且均与定行程导向机构(5)连接，每组辅力输出机构(3)的外侧均设有辅力调节机构(4)，所述闭环测距反馈结构(6)用于检测主恒力输出机构(2)在主推力输出方向的位移量及时时控制伺服调力机构(1)的位置插补，实现全闭环位置控制。

2.根据权利要求1所述伺服补偿型恒力执行机构，其特征在于，所述伺服调力机构(1)包括伺服电机(7)、传动组件(8)及电机座(9)，其中电机座(9)设置于所述底座(46)上、且输出轴与传动组件(8)连接，所述传动组件(8)与所述主恒力输出机构(2)连接。

3.根据权利要求2所述伺服补偿型恒力执行机构，其特征在于，所述传动组件(8)包括滚珠丝杆轴(21)及与所述滚珠丝杆轴(21)螺纹连接的丝母座(22)，所述丝母座(22)与所述主恒力输出机构(2)连接。

4.根据权利要求1所述伺服补偿型恒力执行机构，其特征在于，所述定行程导向机构(5)包括负载基座(40)、直线导轨(41)及输出法兰轴(42)，其中直线导轨(41)沿所述伺服调力机构(1)的动力输出方向设置于所述底座(46)上，所述负载基座(40)可滑动地设置于所述直线导轨(41)上、且与所述输出法兰轴(42)连接。

5.根据权利要求4所述伺服补偿型恒力执行机构，其特征在于，所述主恒力输出机构(2)包括主压簧体(10)、主推力座(11)及主受压座(12)，其中主推力座(11)与所述直线导轨(41)滑动连接、且与所述伺服调力机构(1)连接，所述主受压座(12)连接在负载基座(40)上，所述主压簧体(10)放置于主推力座(11)和主受压座(12)之间，所述主推力座(11)和主受压座(12)上均连接一用于主压簧体(10)导向辅助定位的定位肩轴(24)。

6.根据权利要求4所述伺服补偿型恒力执行机构，其特征在于，两组所述辅力输出机构(3)结构相同，均包括辅助压簧(13)、侧辅推力压簧座(14)、辅助推力输出压簧座(15)及导向光轴(27)，其中侧辅推力压簧座(14)设置于所述底座(46)上、且可沿垂直于所述伺服调力机构(1)的动力输出方向滑动，辅助推力输出压簧座(15)设置于所述负载基座(40)上，所述导向光轴(27)一端与侧辅推力压簧座(14)过盈配合，另一端与辅助推力输出压簧座(15)间隙配合，辅助压簧(13)套设于导向光轴(27)上、且受限于侧辅推力压簧座(14)和辅助推力输出压簧座(15)之间。

7.根据权利要求6所述伺服补偿型恒力执行机构，其特征在于，所述侧辅推力压簧座(14)包括侧辅推力压簧座主体(25)、第一销轴(32)及侧辅推力压簧基座(33)，其中侧辅推力压簧基座(33)与底座(46)滑动配合，可在垂直主推力方向上移动，销轴(32)设置于侧辅推力压簧基座(33)上，侧辅推力压簧座主体(25)与销轴(32)可转动地连接；所述辅助推力输出压簧座(15)包括辅助推力输出压簧座主体(28)及第二销轴(38)，其中第二销轴(38)设置于所述负载基座(40)上，辅助推力输出压簧座主体(28)与第二销轴(38)可转动地连接，所述辅助压簧(13)的两端分别与侧辅推力压簧座主体(25)和辅助推力输出压簧座主体(28)抵接。

8.根据权利要求6所述伺服补偿型恒力执行机构，其特征在于，所述负载基座(40)的两侧设有U型槽，所述底座(46)上容置于所述U型槽内的行程限位杆(29)。