[发明专利]一种回转式减速器刚性检测装置及其检测方法

权利要求书

1.一种回转式减速器刚性检测装置，包括检测设备底座、推拉驱动加载装置和位移变化检测装置，其特征在于：所述的检测设备底座包括底板、减速器固定板和保持立柱固定板；所述的减速器固定板和保持立柱固定板均通过螺钉固定在底板上；减速器固定板开设有基座连接孔；

所述的推拉驱动加载装置包括电动推杆保持立柱、电动推杆保持轴、电动推杆保持轴固定螺母、外球面带座轴承、外球面带座轴承固定螺母、电动推杆连接板、电动推杆、拉压力传感器、球面关节轴承、力矩立柱、力矩立柱轴、力矩立柱轴固定螺母、球面关节轴承固定螺母和力矩立柱连接板；所述的力矩立柱连接板与力矩立柱底部通过螺钉固定，力矩立柱连接板开设有转体连接孔；力矩立柱轴穿过力矩立柱侧壁顶部开设的通孔，力矩立柱轴靠轴肩实现轴向定位，力矩立柱轴固定螺母与力矩立柱轴上的螺纹连接将力矩立柱轴与力矩立柱固定；力矩立柱轴的两端分别套有一个球面关节轴承；球面关节轴承通过力矩立柱轴的轴肩实现轴向定位，球面关节轴承固定螺母与力矩立柱轴上的螺纹连接将球面关节轴承与力矩立柱轴固定；两个球面关节轴承与两个拉压力传感器的一端分别通过螺纹连接；所述的电动推杆由推杆装置、减速器和伺服电机组成；所述的伺服电机经减速器与推杆装置连接；两个拉压力传感器的另一端与两个电动推杆的推杆装置的输出杆分别通过螺纹连接；两个电动推杆的推杆装置的固定座与两块电动推杆连接板分别固定；两块电动推杆连接板上均固定有外球面带座轴承，两个外球面带座轴承套置在电动推杆保持轴两端；外球面带座轴承通过电动推杆保持轴的轴肩实现轴向定位，外球面带座轴承固定螺母与电动推杆保持轴上的螺纹连接将外球面带座轴承与电动推杆保持轴固定；电动推杆保持轴穿过电动推杆保持立柱侧壁顶部开设的通孔，电动推杆保持立柱靠轴肩实现轴向定位，电动推杆保持轴固定螺母与电动推杆保持轴上的螺纹连接将电动推杆保持轴与电动推杆保持立柱固定；电动推杆保持立柱底部通过螺钉固定在保持立柱固定板上；

所述的位移变化检测装置由百分表和位移检测标杆组成；两根位移检测标杆沿力矩立柱连接板周向呈180°均布，且两根位移检测标杆的连线垂直于推杆装置的输出杆；位移检测标杆固定在力矩立柱连接板上；两个百分表的磁力支架吸附在底板上；两个百分表的测头与两根位移检测标杆分别接触，且高度一致。

2.根据权利要求1所述的一种回转式减速器刚性检测装置，其特征在于：所述的基座连接孔有沿周向均布的4-6个，所述的转体连接孔有沿周向均布的4-6个。

3.采用权利要求1或2所述的一种回转式减速器刚性检测装置检测扭转刚性和倾覆刚性的方法，其特征在于：该方法具体如下：

将回转式减速器待检测体的基座通过螺钉固定在减速器固定板的基座连接孔上，回转式减速器待检测体的转体通过螺钉固定在力矩立柱连接板的转体连接孔上；

在检测扭转刚性时，先将两个拉压力传感器的初始示数均复位为0，然后让两个伺服电机同步反向转动，使得两根推杆装置反向进给，从而促使力矩立柱轴、力矩立柱和转体在扭转力矩M1的作用下绕转体圆心转动θ1角，分别读出与位移检测标杆接触的百分表的示数变化为D1和D2，两个拉压力传感器的示数分别为F1和F2，扭转刚性Gn计算如下：

M1＝(F1+F2)×L1

式中，L1为两个伺服电机的输出轴轴间距，L2为两个百分表的测头轴间距；

在检测倾覆刚性时，先将两个拉压力传感器的初始示数均复位为0，然后让两个伺服电机同步同向转动，使推杆装置同向推或者拉，使力矩立柱、力矩立柱连接板和转体在倾覆力矩M2的作用下倾倒角度θ2，读出两个压力传感器的示数为F3和F4，两个百分表的示数变化为D3和D4，倾覆刚性Gq计算如下：

M2＝(F3+F4)×H2

式中，H1为回转式减速器待检测体的基座和转体接触面与百分表的测头中心轴线距离，H2为回转式减速器待检测体的基座和转体接触面与力矩立柱轴的中心轴线距离。