[发明专利]一种基于拖拉机姿态的面积算法

说明书

本发明公开了一种基于拖拉机姿态的面积算法，包含以下步骤：A、采用姿态算法，计算拖拉机作业时的姿态；B、根据姿态，修正GPS的偏差，过滤掉异常位置坐标，留下有效坐标；C、根据姿态计算农具状态，以及农具实际作业覆盖面积。采用本发明的算法使得里程计算得到修正，计算得到的面积以实际面积误差减小，由12%d的误差减少到2%，对于大面积误差将大幅度降低。

技术领域

本发明涉及一种算法，具体是一种基于拖拉机姿态的面积算法。

背景技术

传统的农业作业面积测量方式多采用特定的计亩仪设备，这种方式适应于规则且地块平整的小面积地块，针对大面积、不规则或斜坡的作业地块，则需要借助高精度测绘设备来进行，但需要人为根据作业面积进行绕场一周或定点采集数据，耗时耗力，且无法实时针对作业面积进行计算，实时面积和地块面积之间是存在差异的。

目前，计亩仪计算作业面积，主要根据GPS定位坐标，基于边界的测量方法，采集固定位置的GPS坐标，可以实现不规则地块的面积计算，对于地块面积越大，计算精度越高，小面积会受限于GPS模块本身的精度，使用高精度GPS设备成本比较高，且需要架设基准站。而针对实时作业面积的计算，多采用轨迹法，根据GPS坐标计算轨迹里程，里程乘以农具幅宽得到作业面积，但实际作业中会出现作业面积重叠的情况。

对于处理重叠问题，多采用采集到的坐标点和幅宽画出作业区域，根据作业区域是否有重叠来修正数据，但这种情况下就无法处理带坡度的作业地块数据了，无法根据实际地块计算面积。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于拖拉机姿态的面积算法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于拖拉机姿态的面积算法，包含以下步骤：

A、采用姿态算法，计算拖拉机作业时的姿态；

B、根据姿态，修正GPS的偏差，过滤掉异常位置坐标，留下有效坐标；

C、根据姿态计算农具状态，以及农具实际作业覆盖面积。

作为本发明的进一步技术方案：包括CPU、GPS、姿态算法和面积显示模块，所述CPU分别连接GPS、姿态算法和面积显示模块。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：采用本发明的算法使得里程计算得到修正，计算得到的面积以实际面积误差减小，由12%d的误差减少到2%，对于大面积误差将大幅度降低。

附图说明

图1为本发明的原理图。

图2为本发明的工作流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，一种基于拖拉机姿态的面积算法，包含以下步骤：

A、采用姿态算法，计算拖拉机作业时的姿态；

B、根据姿态，修正GPS的偏差，过滤掉异常位置坐标，留下有效坐标；

C、根据姿态计算农具状态，以及农具实际作业覆盖面积。

CPU、GPS、姿态算法和面积显示模块，所述CPU分别连接GPS、姿态算法和面积显示模块。

本发明的工作原理是：使用姿态判断重叠适用于带坡度地块，GPS坐标投影到坡度的距离会增大，导致错误判断重叠，将实际未产生重叠的作业区域判断为重叠区域。