[发明专利]一种基于激光雷达扫描的车道线检测方法及装置

说明书

本发明提供一种基于激光雷达扫描的车道线检测方法，包括获取通过激光雷达对待识别场景进行激光扫描反射得到的各个点的数据，并根据各个点的数据，计算各个点的三维坐标值；所述数据至少包括脉宽值、车身震动信息、激光线扫描到的采样点距离地面的高度值以及激光雷达扫描到的采样点与激光雷达之间的直线距离值；根据各个点的三维坐标值和各个点的数据，获取地面点的三维坐标值和地面点的数据；根据地面点的三维坐标值和地面点的数据，获取车道线上的点的三维坐标值；根据车道线上的点的三维坐标值，获取车道线信息。

技术领域

本发明涉及计算机处理技术领域，特别涉及一种基于激光雷达扫描的车道线检测方法及装置。

背景技术

随着汽车行业的不断发展，无人驾驶技术已经成为智能交通和人工智能领域的一个研究热点，其发展将会大大提高交通系统的效率和安全性，对现代交通系统和智慧城市有着重要的意义。

在无人驾驶汽车中辅助驾驶功能中，车道线检测是汽车保持正常行驶的关键功能。目前常用的车道线检测方法包括基于摄像机的图像处理方式，另一种是基于摄像机和激光雷达融合的方式，前一种方式容易受到光线的干扰，例如夜间的高速上；后一种方式计算量比较大。

发明内容

本发明提供一种至少部分解决上述技术问题的基于激光雷达扫描的车道线检测方法及装置。

第一方面，本发明提供一种基于激光雷达扫描的车道线检测方法，包括：

获取通过激光雷达对待识别场景进行激光扫描反射得到的各个点的数据，并根据各个点的数据，计算各个点的三维坐标值；所述数据至少包括脉宽值、车身震动信息以及激光雷达扫描到的采样点与激光雷达之间的直线距离值；

根据各个点的三维坐标值和各个点的数据，获取地面点的三维坐标值和地面点的数据；

根据地面点的三维坐标值和地面点的数据，获取车道线上的点的三维坐标值；

根据车道线上的点的三维坐标值，获取车道线信息。

优选的，根据各个点的三维坐标值和各个点的数据，获取地面点的三维坐标值和地面点的数据，包括：

根据各个点的三维坐标值中的Z值，确定Z值小于等于预设的第一高度阈值的点的数据为可能地面点的数据；

根据可能地面点的数据和可能地面点的三维坐标值，获取地面点的三维坐标值和地面点的数据。

优选的，根据可能地面点的数据和可能地面点的三维坐标值，获取地面点的三维坐标值和地面点的数据，包括：

根据可能地面点的车身震动信息和预知的激光雷达的安装信息，计算激光雷达的所有激光线能扫描到的采样点与激光雷达之间的最大直线距离；

若判断获知可能地面点的所述直线距离值小于等于所述最大直线距离，且可能地面点的三维坐标值中的Z值小于等于预设的第二高度阈值，则确定所述可能地面点的三维坐标值和可能地面点的数据为地面点的三维坐标值和地面点的数据。

优选的，根据可能地面点的数据和可能地面点的三维坐标值，获取地面点的三维坐标值和地面点的数据，包括：

根据可能地面点的数据将通过激光雷达对待识别场景进行激光扫描反射得到的各个点划分成N*N个栅格，N为大于等于2的正整数；

根据可能地面点的三维坐标值，计算每个栅格的法向量；

若判断获知法向量垂直于地面且高度小于等于第三高度阈值，则确定该栅格包含的点的三维坐标值和数据为地面点的三维坐标值和地面点的数据。

优选的，根据地面点的三维坐标值和地面点的数据，获取车道线上的点的三维坐标值，包括：

根据地面点的所述直线距离值，计算二值化脉宽阈值；