[发明专利]一种基于机器人的车辆定位方法和车辆定位系统

权利要求书

1.一种基于机器人的车辆定位方法，其特征在于，包括：

拍摄所述车辆的目标区域图像，根据所述目标区域图像建立数据模板并计算对应的模板位姿；

根据所述模板位姿建立坐标系，得到所述车辆相对于机器人基坐标系的第一位姿；

根据所述第一位姿定位所述车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，拍摄所述车辆的目标区域图像之前，还包括：

标定激光传感器的激光器坐标系与所述机器人的机器人工具坐标系，并确定所述激光器坐标系的三个基坐标轴的坐标方向。

3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，根据所述第一位姿定位所述车辆之后，还包括：

在所述车辆位置变化后，确定所述车辆的偏移量，并根据所述偏移量调整拍摄位置；

拍摄所述车辆的目标区域图像，根据所述目标区域图像建立第二数据模板并计算对应的第二模板位姿；

匹配所述模板位姿和所述第二模板位姿，得到相对位姿；

根据所述相对位姿定位所述车辆。

4.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述确定所述车辆的偏移量包括：

根据所述坐标方向确定所述车辆的偏移量。

5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，根据所述模板位姿建立坐标系包括：

为所述模板位姿建立最小外接矩形；

将所述最小外接矩形中心作为中心坐标；

利用三个或三个以上所述中心坐标建立坐标系。

6.根据权利要求1-5任一项所述的车辆定位方法，其特征在于，拍摄所述车辆的目标区域图像包括：

利用三维激光传感器按预设次数拍摄所述车辆的目标区域图像。

7.根据权利要求6所述的车辆定位方法，其特征在于，拍摄所述车辆的目标区域图像之前，还包括：

获取所述车辆的车身颜色对应三维激光传感器的曝光值。

8.一种基于机器人的车辆定位系统，其特征在于，包括：

模板建立模块，用于拍摄所述车辆的目标区域图像，根据所述目标区域图像建立数据模板并计算对应的模板位姿；

位姿计算模块，用于根据所述模板位姿建立坐标系，得到所述车辆相对于机器人基坐标系的第一位姿；

车辆定位模块，用于根据所述第一位姿定位所述车辆。

9.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆定位方法。

10.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存有程序，所述处理器调用所述存储器中的程序时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆定位方法。