[发明专利]一种激光反射板反射点的滤选方法及激光导航方法

说明书

本发明提供一种激光反射板反射点的滤选方法，包含以下步骤：激光扫描传感器接收发射后被反射回的激光，并记录被反射回激光的反射强度序列，然后逐一判断每一反射强度序列是否为反射板反射产生；对反射强度序列上的要判断的目标反射强度序列进行框选；对所框选内的反射强度序列的反射强度值进行均值计算，均值作为参考值；将目标反射强度序列的反射强度值与参考值进行对比，若目标反射强度序列的反射强度与参考值之差不小于设定阈值记录为1，若小于设定阈值记录为0；判定记录为1或0的反射强度序列是否为反射板反射点发出。对反射板反射点进行了滤选，加强了导航过程中对反射板反射点识别的准确度，提高了导航的精度，避免了导航的错误。

技术领域

本发明涉及智能机器人导航领域，特别涉及一种激光反射板反射 点的滤选方法及激光导航方法。

背景技术

基于激光扫描传感器的定位和导航技术是工业AGV、智能机器 人等领域的关键性技术，相较于传统的有轨导航方式，激光导航具有 定位精度高、灵活多变等优点，适用于复杂、高动态的工业场景中。 根据激光扫描传感器返回的若干激光反射板反射的光束能量的强弱， 可以将激光反射板的强反射区域从环境中区分出来，从而区分激光反 射板的反射点；但在激光扫描过程中，随着反射板与激光扫描传感之 间距离的增大，其反射光束的强度也会随之下降，这样就容易使反射 板反射点的反射强度与环境的反射强度混淆，使导航出现错误，降低 了激光导航的精度。

发明内容

本发明的目的在于解决现有激光扫描传感器在扫描反射板反射 点时易出现混淆问题。

为此，本发明提供一种激光反射板反射点的滤选方法及激光导航 方法，通过本方法可以提高导航过程中对反射板反射点识别的准确度， 剔除了周边环境的反射点，提高了激光导航的精度，避免了激光导航 的错误

为了实现上述目的，本发明提供一种激光反射板反射点的滤选方 法，其特征在于，包含以下步骤：激光扫描传感器接收发射后被反射 回的激光，并记录所述被反射回激光的反射强度序列，然后逐一判断 每一反射强度序列是否为反射板反射产生；对反射强度序列上的要判 断的目标反射强度序列进行框选；然后对所框选内的反射强度序列所 对应的反射强度值进行均值计算，所述均值作为参考值；将目标反射 强度序列的反射强度值与所述参考值进行对比，若目标反射强度序列 的反射强度值与所述参考值之差不小于设定阈值则记录为1，若小于 设定阈值则记录为0；进一步地，本发明所述的一种激光反射板反射 点的滤波方法，其特征在于，所述激光扫描传感器360度旋转接收。

进一步地，本发明所述的一种激光反射板反射点的滤波方法，其 特征在于，所述反射强度序列是根据扫描传感器的扫描弧度而建立的。

进一步地，本发明所述的一种激光反射板反射点的滤选方法，其 特征在于，所述框选序列列宽为目标反射强度序列的左右各15序列 宽内所有反射强度值。

进一步地，本发明所述的一种激光反射板反射点的滤选方法，其 特征在于，所述阈值设定为600。

进一步地，本发明所述的一种激光反射板反射点的滤选方法，其 特征在于，所述判定记录为1或0的反射强度序列是否为反射板反射 点发出的方法为：若在逐一判断目标反射强度序列后连续出现三个或 三个以上的1值，则此1值区域均为激光反射板反射点，若没有出现 三个或三个以上的1值，则此区域反射点为环境反射点。

本发明还提供一种激光导航方法，其特征在于，采用上述任意一 种方法作为激光反射板反射点的滤选方法。

本发明对激光反射板反射点的滤选，通过对每一反射强度序列进 行框选，对框选后的反射强度序列进行均值计算，将目标反射强度值 与均值比较，并判断在一定的阈值范围内是否为反射板反射点，若符 合阈值的设定范围则为反射板反射点，反之则为环境反射点；通过此 方法，对反射板反射点进行了滤选，加强了激光导航过程中对反射板 反射点识别的准确度，提高了激光导航的精度，避免了激光导航的错 误。

附图说明