[发明专利]一种基于激光扫描的目标识别方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光扫描的目标识别方法，其特征在于，包括：

获取通过激光雷达对待识别场景进行激光扫描反射得到的各个点的数据，并根据各个点的数据，计算各个点的三维坐标值；所述数据包括：激光雷达扫描到的采样点与激光雷达之间的直线距离值；

根据所述各个点的三维坐标值，获取各个点的二维坐标值，并根据各个点的所述直线距离值和各个点的二维坐标值，对各个点进行聚类，生成多个类别；

根据聚类形成的各个类别的点的二维坐标值，计算各个目标信息；

根据各个目标信息，确定待识别场景中的各个目标；

其中，根据各个点的所述直线距离值和各个点的二维坐标值，对各个点进行聚类，生成多个类别，包括：

根据各个点的所述直线距离值，计算与各个点对应的激光雷达x方向的聚类半径、与各个点对应的激光雷达y方向的聚类半径以及与各个点对应的类别所包含的最小点数；

根据与各个点对应的激光雷达x方向的聚类半径、与各个点对应的激光雷达y方向的聚类半径、与各个点对应的类别所包含的最小点数以及各个点的二维坐标值，对各个点进行聚类，生成多个类别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各个点的所述直线距离值，计算与各个点对应的激光雷达x方向的聚类半径、与各个点对应的激光雷达y方向的聚类半径以及与各个点对应的类别所包含的最小点数，包括：

根据各个点的所述直线距离值，分别通过公式（一）、（二）和（三）计算与各个点对应的激光雷达x方向的聚类半径、与各个点对应的激光雷达y方向的聚类半径以及与各个点对应的类别所包含的最小点数

EpsX_i = A*D_i*tan(α) （一）

EpsY_i = B*D_i*tan(β)（二）

MinPts_i = f(D_i)（三）

其中，EpsX_i为与第i个点对应的激光雷达x方向的聚类半径，EpsY_i为与第i个点对应的激光雷达y方向的聚类半径，D_i为第i个点的所述直线距离值，α为激光雷达X方向的分辨率，β为激光雷达Y方向的分辨率，A、B为半径系数；MinPts_i为与第i个点对应的类别所包含的最小点数；f(D_i)为关于D_i的线性函数或非线性函数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据与各个点对应的激光雷达x方向的聚类半径、与各个点对应的激光雷达y方向的聚类半径、与各个点对应的类别所包含的最小点数以及各个点的二维坐标值，对各个点进行聚类，生成多个类别，包括：

根据与各个点对应的激光雷达x方向的聚类半径、与各个点对应的激光雷达y方向的聚类半径、与各个点对应的类别所包含的最小点数以及各个点的二维坐标值，判断各个点的类型；所述类型为核心点、噪声点或边界点；

根据各个点的类型和各个点的二维坐标值，对各个点进行聚类，生成多个类别。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据聚类形成的各个类别的点的二维坐标值，计算各个目标信息，包括：

根据聚类形成的各个类别的点的二维坐标值，采用预设边缘点检测方法获取各个类别的边缘点的二维坐标值；

根据各个类别的边缘点的二维坐标值，获取对应类别的点集的最小外接矩形的特征信息；所述点集为每个类别中所包含的点组成的集合；

确定各个最小外接矩形的特征信息为各个目标信息。