[发明专利]一种新型快速视觉定位传感器

权利要求书

1.一种新型快速视觉定位方法，其特征在于，该方法包括：

定位传感器采集若干定位点的定位图像并给出所述定位点的二维图像坐标；

所述定位传感器根据所述二维图像坐标，计算确定所述定位点的三维定位信息；

所述定位传感器向上位机发送所述三维定位信息，所述三维定位信息被所述上位机用于确定所述定位点的运动轨迹和所述定位点所附着的刚体结构的实时空间位置和姿态信息；

所述定位传感器计算确定所述定位点的三维定位信息，包括：

所述定位传感器已提前获得由上位机标定计算出并发送得到的全部所述图像传感器的内外参数信息；

所述定位传感器根据全部所述二维图像坐标，结合所述上位机发送得到的所述图像传感器的所述内外参数信息，确定所述定位点和所述二维图像坐标间的匹配关系；

所述定位传感器根据所述定位点和所述二维图像坐标间的匹配关系，结合所述上位机发送得到的所述图像传感器的所述内外参数，计算确定所述定位点的三维坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位传感器采集所述定位点的所述定位图像并给出所述定位点的所述二维图像坐标，包括：

所述定位传感器通过至少两个图像传感器对视野内全部定位点进行拍摄，每一个所述定位点对应至少两张定位图像；

每一个图像传感器根据所述定位图像，直接计算确定所述定位图像中的全部定位点的二维图像坐标。

3.一种新型快速视觉定位传感器，其特征在于，该定位传感器包括：图像传感器、坐标计算器、收发器、连接线；

所述坐标计算器，用于实现如权利要求1或2所述的方法；

所述收发器，用于与所述上位机进行通信；

所述连接线，用于图像传感器与坐标计算器间的信息通信。

4.一种新型快速视觉定位的系统，其特征在于，该系统包括如权利要求3所述的定位传感器和上位机，其中，所述上位机包括收发器和处理器，所述收发器用于与所述定位传感器进行通信，所述处理器用于接收所述定位传感器发送的三维定位信息，确定所述三维定位信息对应的定位点的运动轨迹，确定所述定位点所附着的刚体结构的实时空间位置和姿态信息。