[发明专利]一种全地形车后轮随动转向机构

权利要求书

1.全地形车后轮随动转向机构，其特征是，包括：设置在方向盘上的方向盘转向传感器，设置在全地形车底盘上的车速传感器，设置在后轮上方的全地形车底盘上的后轮转向执行机构，控制方向盘转向传感器、车速传感器和后轮转向执行机构的后轮主动转向控制系统，所述后轮主动转向控制系统接入整车电路，其中所述后轮转向执行机构包括：壳体、分别设置在壳体内部的电机、电机伸出的输出轴、设置在电机输出轴上的齿轮，与齿轮啮合的齿条，设置在齿条两端的杆端关节轴头，与杆端关节轴头连接的转向拉杆，所述转向拉杆设置在后车轮上的后转向节上，转向拉杆用于拉动车轮转向，所述齿条与壳体之间设置有摩擦块。

2.根据权利要求1所述的全地形车后轮随动转向机构，其特征是：所述后轮主动转向控制系统包括：主控制模块、转向传感模块、车速传感模块、驱动电机模块、电源模块，所述主控制模块分别与转向传感模块、车速传感模块、驱动电机模块、电源模块电连接。

3.利用权利要求1所述的全地形车后轮随动转向机构的后轮转角控制方法，其特征是：包括如下步骤： 步骤S10：方向盘转向传感器和车速传感器分别检测前轮转动角度δsw和全地形车的车速u；

步骤S20：后轮主动转向控制系统接收方向盘转向传感器和车速传感器接收的前轮转动角度δsw和全地形车的车速u 通过以下五种情况对后轮转向执行机构进行控制，后轮转向执行机构控制后轮转动正5度或后轮不随动或后轮转动负5度，其中左转为负角度，右转为正角度；

情况1：当方向盘转动角度δsw小于负20度并且车速u小于40km/h时，后轮主动转向控制系统控制后轮转向执行机构，使后轮随前轮方向转动正5度；

情况2：当方向盘转动角度δsw大于20度并且车速u大于40km/h时，后轮主动转向控制系统控制后轮转向执行机构，使后轮随前轮方向转动正5度；

情况3：当方向盘转动角度δsw 小于负20度并且车速u大于40km/h时，后轮主动转向控制系统控制后轮转向执行机构，使后轮随前轮方向转动负5度；

情况4：当方向盘转动角度δsw 大于20度并且车速u小于40km/h时，后轮主动转向控制系统控制后轮转向执行机构，使后轮随前轮方向转动负5度；

情况5：当方向盘转动角度δsw小于20度或者小于负20度时，后轮主动转向控制系统控制后轮转向执行机构，使后轮不随前轮转动。