[发明专利]浮空器的定位系统及其定位方法、存储介质及处理器

权利要求书

1.一种浮空器的定位系统，其特征在于，包括：

高度传感器，设置于所述浮空器中，用于检测所述浮空器相对于锚泊装置所处平面的高度；

计米器，设置于所述锚泊装置中，用于检测所述浮空器的系留缆绳的长度，其中，所述系留缆绳穿过环状体；

所述环状体，通过支撑部件设置于所述计米器一侧的预定位置；

多个压力传感器，设置于所述环状体内侧的不同位置，所述多个压力传感器用于检测所述浮空器的系留缆绳的拉力对所述环状体在多个方向的拉力分量，其中，所述多个方向为由所述环状体的中心朝向所述多个压力传感器的方向；

处理器，分别与所述高度传感器、所述计米器和所述多个压力传感器通信，用于根据所述高度、所述长度和所述拉力分量确定所述浮空器相对于所述环状体的位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多个压力传感器为四个压力传感器，所述四个压力传感器的方向分别朝向正东、正南、正西以及正北方向。

3.一种浮空器的定位方法，其特征在于，包括：

获取所述浮空器的高度、所述浮空器的系留缆绳的长度以及所述浮空器的系留缆绳的拉力对环状体在多个方向的拉力分量，其中，所述多个方向为由所述环状体的中心朝向设置于所述环状体的多个压力传感器的方向；

根据所述高度、所述长度和所述拉力分量确定所述浮空器相对于所述环状体的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述高度、所述长度和所述拉力分量确定所述浮空器相对于所述环状体的位置，包括：

以所述环状体的中心作为原点构建三维坐标系，其中，第一维度和第二维度为由所述原点指向与所述原点的连线相互垂直的两个压力传感器的方向，第三维度垂直于所述第一维度和第二维度所构成的平面；

根据所述高度、所述长度和所述拉力分量确定所述浮空器相对于所述原点的坐标值，并确定所述坐标值为所述浮空器相对于所述环状体的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多个压力传感器分别对应一个方向，根据所述高度、所述长度和所述拉力分量确定所述浮空器相对于所述原点的坐标值，包括：

获取所述多个压力传感器检测到的拉力分量；

根据拉力分量不为零的压力传感器的拉力分量确定所述系留缆绳的偏移方向；

根据所述偏移方向、所述高度和所述长度确定所述浮空器相对于所述原点的坐标值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据拉力分量不为零的压力传感器的拉力分量确定所述系留缆绳的偏移方向，包括：

在所述多个压力传感器的拉力分量都为零的情况下，确定所述浮空器处于所述环状体上方的竖直方向；

在仅有一个压力传感器的拉力分量不为零的情况下，确定所述缆绳偏向拉力分量不为零的压力传感器对应的方向；

在两个压力传感器的拉力分量不为零的情况下，确定所述缆绳偏向拉力分量不为零的两个压力传感器对应的方向之间。