[发明专利]柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统

权利要求书

1.一种柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统，其特征在于，包括：动态实时调度模块、冲突和潜在冲突消解重调度模块、路径规划模块及输送任务管控模块；其中，

所述动态实时调度模块，通信连接所述柔性自动化生产线的各道工序中的各台并行自动化设备，用于：接收已完成在制品加工的并行自动化设备发送的调度请求；在接收所述调度请求后，获取所述在制品下一道工序的所有并行自动化设备的设备状态，并将设备状态符合预设条件的并行自动化设备选定为目标设备；将发送所述调度请求的并行自动化设备作为起点，将所述目标设备作为终点，令禁忌表Tabu为空，从而建立输送任务，并将所述输送任务发送至所述冲突和潜在冲突消解重调度模块；

所述冲突和潜在冲突消解重调度模块，通信连接所述动态实时调度模块，用于：在接收所述输送任务后，判断所述输送任务的输送路径是否与已有输送路径存在冲突或潜在冲突，若否，则所述输送任务发送至所述路径规划模块；还用于：若判断出所述输送任务的输送路径与已有输送路径存在冲突或潜在冲突，则调用所述输送任务管控模块来执行冲突消解重调度操作，并将冲突消解重调度后的输送任务发送至所述路径规划模块；

所述路径规划模块，通信连接所述冲突和潜在冲突消解重调度模块，用于：接收输送任务并计算其路径；根据计算结果向输送工具提供指令序列；

所述输送任务管控模块，用于：根据实际输送工具和实际工艺约束，将存在冲突的路径的目的地进行交换或将存在潜在冲突的路径的目的地进行交换，以确保冲突消解重调度后的输送任务在满足生产工艺的基础上不存在路径冲突或路径潜在冲突。

2.根据权利要求1所述的协同调度系统，其特征在于，所述实际工艺约束包括：在制品的品种、规格、批次相同。

3.根据权利要求1所述的协同调度系统，其特征在于，

所述冲突和潜在冲突消解重调度模块，还用于：若对所述输送任务的冲突消解重调度操作失败，则将所述目标设备写入所述禁忌表Tabu以生成新的输送任务，并将所述新的输送任务发送至所述动态实时调度模块；

所述动态实时调度模块，还用于：在接收所述新的输送任务后，重新获取所述在制品下一道工序的所有并行自动化设备的设备状态，并选择所述禁忌表Tabu之外的设备状态符合预设条件的并行自动化设备作为新的目标设备；将发送所述调度请求的并行自动化设备作为起点，将所述新的目标设备作为终点，从而建立新的输送任务，并将其发送至所述冲突和潜在冲突消解重调度模块。

4.根据权利要求1所述的协同调度系统，其特征在于，还包括：设备故障/下线/上线调度模块；其中，

所述设备故障/下线/上线调度模块，通信连接所述柔性自动化生产线的各道工序中的各台并行自动化设备，用于：获取各所述并行自动化设备的故障/下线/上线信号，并在接收到故障/下线信号后，调用所述输送任务管控模块；

所述输送任务管控模块，还用于：确认是否有在制品被调往发送所述故障/下线信号的并行自动化设备；若是，则撤销该在制品的输送任务，并获取该在制品在输送路径中的最终停留位置；将所述最终停留位置发送至所述设备故障/下线/上线调度模块，由所述设备故障/下线/上线调度模块根据所述最终停留位置和发送所述故障/下线信号的并行自动化设备向所述动态实时调度模块发送调度请求；

所述动态实时调度模块，还用于：在接收所述设备故障/下线/上线调度模块发送的调度请求后，将所述最终停留位置作为起点，将发送所述故障/下线信号的并行自动化设备写入禁忌表Tabu，并在该在制品的下一道工序中选择除该发送所述故障/下线信号的并行自动化设备之外的、设备状态符合预设条件的并行自动化设备作为目标设备，据以建立新的输送任务。