[发明专利]一种基于Vibe和Camshift算法的目标跟踪方法

权利要求书

1.一种基于Vibe和Camshift算法的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1输入视频图像，利用改进的Vibe算法提取运动前景目标；

S1.1建立Vibe背景模型，得到初始化后的背景模型；

S1.2检测运动前景目标和消除鬼影；

S2利用改进的Camshift算法进行运动目标跟踪；

S2.1利用Kalman滤波预测由步骤S1获得的运动目标在下一帧中的位置和大小；

S2.2采用基于Camshift算法进行目标跟踪；

S2.3根据步骤S2.2的跟踪算法计算得到的目标面积和Bhattacharyya系数判断目标是否存在遮挡以及遮挡的程度，再根据目标是否存在遮挡以及遮挡的程度进行相应的目标跟踪。

2.根据权利要求1所述的一种基于Vibe和Camshift算法的目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S1.2包括：

S1.2.1基于自适应阈值的Vibe算法的背景和前景的分类；

S1.2.2结合前景检测结果和Otsu阈值方法进行二次判断来消除鬼影；

S1.2.3采用Vibe算法的背景更新方法对背景模型进行更新，并循环进行后续的运动前景检测。

3.根据权利要求2所述的一种基于Vibe和Camshift算法的目标跟踪方法，其特征在于，所述检测运动前景目标包括：

从第二帧开始对运动目标进行检测，以像素点_x在像素值v(x)为圆心，R为半径，创建一个二维欧几里得色度空间的区域S_R(v(x))，该区域S_R(v(x))中包含像素x的背景样本值的个数为#{S_R(v(x))∩{v₁,v₂,...,v_N}}；

其中，

上式中，k为背景模型中与像素p比较的像素值的个数，v(p)为当前帧中像素p位置处的像素值，v_i为像素p背景模型的像素值；

设定一阈值#_min，如果#{S_R(v(x))∩{v₁,v₂,...,v_N}}大于或是等于阈值#_min，则在当前帧中，该像素为背景像素；如果#{S_R(v(x))∩{v₁,v₂,...,v_N}}小于阈值#_min，则该像素为前景像素。