[发明专利]新型线条结构光三维传感方法及装置

权利要求书

1.一种新型线条结构光三维传感方法，其特征在于，包括如下步骤：

将被测物体放置于投影面前方；

将若干条不同角度投射的光束分束后以线条光斑的形式投射到所述投影面以及所述被测物体上，并获取所述投影面以及所述被测物体上的投射图像；

根据所述投影面上的投射图像和所述被测物体上的投射图像通过结构光编码测量法计算出所述被测物体的三维空间位置。

2.根据权利要求1所述的新型线条结构光三维传感方法，其特征在于，所述从将若干条不同角度投射的光束分束后以线条光斑的形式投射到所述投影面以及所述被测物体上，并获取所述投影面以及所述被测物体上的投射图像，包括

将一条光束分束后以线条光斑的形式投射到所述投影面以及所述被测物体上，并获取该条光束所述投影面以及所述被测物体上的投射图像；

每获取一次投射图像后，在与之前光束不同的投射角度上增加一条光束分束后以线条光斑的形式投射到所述投影面以及所述被测物体上，并分别获取每次所述投影面以及所述被测物体上的投射图像。

3.根据权利要求1所述的新型线条结构光三维传感方法，其特征在于，所述若干条不同角度投射的光束分束后的线条光斑并排投射到所述投影面以及所述被测物体上。

4.根据权利要求3所述的新型线条结构光三维传感方法，其特征在于，所述从若干条不同角度投射的光束中，增加或者减少至少一条光束，并获取所述线条光斑间距改变后投射到所述投影面以及所述被测物体上的图像。

5.根据权利要求1所述的新型线条结构光三维传感方法，其特征在于，所述光束为可见光束或者非可见光束。

6.根据权利要求1所述的新型线条结构光三维传感方法，其特征在于，所述获取所述投影面以及所述被测物体上的投射图像时，采用多个图像获取装置分别从多个不同角度上对所述投影图像进行获取。

7.根据权利要求3所述的新型线条结构光三维传感方法，其特征在于，所述从若干条不同角度投射的光束中，改变至少一条光束的宽度，并获取所述线条光斑间距改变后投射到所述投影面以及所述被测物体上的图像。

8.一种新型线条结构光三维传感装置，其特征在于，包括衍射光学元件、光源阵列装置、图像获取装置和对所述光源阵列装置和所述图像获取装置进行控制的控制电路板，

光源阵列装置用于将若干条光束从不同角度进行发射，光源阵列装置的控制端与所述控制电路板的控制信号输出端连接；

衍射光学元件用于对所述光源阵列装置发射的光束进行分束以及控制所述光束分束后投射光斑为线条光斑，并将所述线条光斑投射到投影面以及放置于所述投影面前方的被测物体上；

图像获取装置用于获取所述线条光斑在所述投影面以及所述被测物体上的投射图像，所述图像获取装置的控制端与所述控制电路板的控制信号输出端连接。

9.根据权利要求8所述的新型线条结构光三维传感装置，其特征在于，所述光源阵列装置为激光器阵列。

10.根据权利要求8所述的新型线条结构光三维传感装置，其特征在于，所述图像获取装置为照相机。