[发明专利]一种机械手取放药方法

说明书

本发明提供了一种机械手取放药方法，包括以下步骤：机械手初始化，PLC得到药品的位置信息并控制机械手移动到所述位置附近；所述夹持部张开后向所述药品移动，所述夹持部移动的距离等于药品的长度乘以需要取的药品数量加上夹持部前端距离药品的距离再加上偏移量；所述夹持部夹取药品，PLC控制夹取的力度；所述夹持部夹取药品收回，药品被放置在机械手平台上；机械手将所取的药品放置到所需位置。本发明提供的机械手取放药方法，通过PLC控制机械手的运动状态，能够进行自动校准和错误恢复，降低机械手的故障率；并且能够一次取出多个药品和多次取药后再放药，降低取药时药品掉落的概率，加快了取放药的速度。

技术领域

本发明涉及医药设备领域，特别涉及一种机械手取放药方法。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或者操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在医药设备领域中，也同样需要使用机械手进行取放药品，药师根据患者的药方取出药品。一张药方一般会写有多种药品，或者同一种药品需要多盒，如果一次只能取出一盒，或者机械手在夹取药品时药品掉落，都会影响取药的速度，影响药师的工作效率，也影响患者的就医体验。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手取放药方法，以解决上述问题。

本发明提供一种机械手取放药方法，所述机械手包括用于夹取药品的夹持部、用于承载药品的机械手平台和控制机械手运动的PLC，所述方法包括以下步骤：

S1：机械手初始化，PLC得到药品的位置信息并控制机械手移动到所述位置附近；

S2：所述夹持部张开后向所述药品移动，所述夹持部移动的距离等于药品的长度乘以需要取的药品数量加上夹持部前端距离药品的距离再加上偏移量；

S3：所述夹持部夹取药品，PLC控制夹取的力度；

S4：所述夹持部夹取药品收回，药品被放置在机械手平台上；

S5：机械手将所取的药品放置到所需位置。

可选的，所述药品和机械手的位置信息均以X、Y、Z的三维坐标组成。

可选的，所述步骤S3中的夹持部处于力矩模式，若夹持部夹取药品的力度小于设置的力度，夹持部松开，重新对药品进行夹取。

可选的，所述机械手还包括位于机械手平台上用于推出药品的推杆，所述步骤S4具体包括以下步骤：所述夹持部收回前，所述推杆沿着夹持部收回的方向移动，预留出放置药品的空间；夹持部收回，药品放置在机械手平台上；检测是否有药品凸出在机械手平台外，如果没有，继续进行下一步，如果有，重新进行所述步骤S2；推杆向药品移动，直到推杆接触药品；根据推杆的位置计算药品的数量，如果计算出的药品数量与所需取的药品数量一致，继续进行下一步，如果数量不一致，重新进行所述步骤S2。

可选的，所述推杆沿着夹持部收回的方向移动的距离等于药品的长度乘以所需取的药品数量再加上误差量。

可选的，在所述步骤S2之后，步骤S3之前，所述机械手整体下降，使所述机械手平台低于药品所在平面。

可选的，步骤S2中所述夹持部张开的距离等于药盒的宽度加上张角。

可选的，所述PLC对机械手进行自动校准和错误恢复。

可选的，所述步骤S5之前，多次重复所述步骤S1-S4。