[发明专利]行驶车辆及其控制方法

说明书

本发明提供了一种行驶车辆及其控制方法，该行驶车辆能够搭乘在自动扶梯上。当车体乘上自动扶梯时，控制装置通过使用外部传感器来做出退出判定。控制装置通过使用前轮旋转传感器来做出退出判定。控制装置通过使用倾斜度检测单元来做出退出判定。当肯定地做出上面三个退出判定中的至少一个退出判定时，控制装置将控制模式从搭乘控制模式切换至退出控制模式。由此能够在不另外安装任何专用传感器的情况下应对传感器的异常。

技术领域

本发明涉及行驶车辆及其控制方法，特别地，涉及能够搭乘自动扶梯的行驶车辆及其控制方法。

背景技术

已经开发了能够搭乘在自动扶梯上的诸如电动轮椅的行驶车辆。关于该技术，日本专利申请公报No.10-314235(JP 10-314235 A)公开了一种能够进入自动扶梯并且从自动扶梯退出的诸如轮椅的行驶车辆。JP 10-314235 A中描述的行驶车辆包括检测车体的倾斜状态的变化的倾斜度识别装置和通过检测前轮的旋转速度的变化来识别前轮从自动扶梯的退出的前轮退出识别装置。

在JP 10-314235 A中描述的轮椅在自动扶梯上的情况下，由于前刹车和后刹车，前轮和后轮不能转动。在该情况下，倾斜度识别装置通过取得倾斜度计或角度计的数据来检测车体倾斜度从车体相对于水平面倾斜的状态到车体处于水平面中的状态的变化，从而识别轮椅已经靠近自动扶梯的端部。作为结果，前刹车松开，并且前轮进入可自由转动状态。此时，后轮仍处于非可转动状态。在该情况下，如果前轮到达地面，则它们从踏板或台阶移动至地面，并且开始转动。前轮退出识别装置通过取得转数计数器的数据并且检测到前轮的转数从零改变(增加)至对应于自动扶梯的移动速度的值来识别前轮从自动扶梯的退出。在从识别到前轮从自动扶梯的退出起过去了预定时间之后，后刹车松开，并且后轮进入可转动状态。以该方式，根据JP 10-314235 A的轮椅(行驶车辆)可以从自动扶梯退出。

发明内容

根据JP 10-314235 A的行驶车辆适于利用倾斜度计和转数指示器从自动扶梯退出。然而，如果倾斜度计和转数计数器中的任一者由于故障或精确度差而变得异常，那么行驶车辆能够从自动扶梯退出就更好了。更具体地，如果倾斜度计变得异常，则不能识别出车体的倾斜度变得接近于零(水平)，因此前轮不会被允许旋转。因此，当前轮到达地面(登陆平台)时，前轮不能顺利地从台阶或踏板移动至地面，并且前轮可能卡在地面上。此外，如果转数计数器变得异常，则即使前轮搭在地板上并且开始旋转，也不能识别前轮的旋转。因此，后轮不会被允许旋转。因此，当后轮到达地板时，后轮会卡在地板上。在上述情况下，行驶车辆能够从自动扶梯退出就更好了。

可以考虑另外安装用于检测从自动扶梯退出的时机的专用传感器，以应对诸如倾斜度计和转数计数器的检测装置(传感器等)的异常。通过该配置，即使在一个传感器发生异常的情况下，也可以使用其他传感器来检测从自动扶梯退出的时机。然而，另外安装专用传感器可能会由于例如布线的复杂化而导致行驶车辆的结构变复杂。此外，另外安装专用传感器会引起耗电量的增加。因此，期望的是在不另外安装任何专用传感器的情况下应对传感器的异常。

本发明提供了一种在不另外安装用于检测从自动扶梯退出的时机的专用传感器的情况下即使一个检测装置发生异常也能够从自动扶梯退出的行驶车辆，并且还提供了控制该行驶车辆的方法。