[发明专利]一种目标检测方法及装置

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获得图像采集设备在待检测区域处于不同照射角度的光源照射的情况下所采集的多张图像，作为待检测图像，其中，不同照射角度对应不同待检测图像；

基于所获得的待检测图像在不同照射角度的光源照射的情况下的灰度值差别，确定所述待检测区域是否存在目标；

其中，所述不同照射角度的光源包括：光束发射方向与所述待检测区域所在平面垂直的直射光源以及光束发射方向与所述待检测区域所在平面不垂直的斜射光源；

所述图像采集设备的光轴与所述待检测区域所在平面垂直，所述图像采集设备与所述直射光源之间的距离不超过第一预设距离，所述图像采集设备与所述斜射光源之间的距离不低于第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；

所述待检测图像包括：所述直射光源对应的第一待检测图像和所述斜射光源对应的第二待检测图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所获得的待检测图像在不同照射角度的光源照射的情况下的灰度值差别，确定所述待检测区域是否存在目标的步骤，包括：

基于所述图像采集设备的光轴以及预设重投影规则，从所述第一待检测图像中确定出第一区域图像，并从所述第二待检测图像中确定出第二区域图像，其中，所述第一区域图像中的像素点与所述第二区域图像中的像素点之间存在对应关系，且存在对应关系的像素点对应所述待检测区域中相同位置的点；

基于所述第一区域图像中每一像素点的灰度值以及所述第二区域图像中每一像素点的灰度值，计算所述第一区域图像和所述第二区域图像的相似度值；

基于所计算的相似度值，确定所述待检测区域是否存在目标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像采集设备的光轴以及预设重投影规则，从所述第一待检测图像中确定出第一区域图像，并从所述第二待检测图像中确定出第二区域图像的步骤，包括：

确定所述图像采集设备的光轴的延长线与所述待检测区域所在平面的交点，作为中心点；

基于所述中心点以及预设长度，从所述待检测区域中确定目标区域；

基于预设投影公式以及所述目标区域中的点在预设三维直角坐标系下的坐标，从所述第一待检测图像中确定出所述目标区域对应的第一区域图像，并从所述第二待检测图像中确定出所述目标区域对应的第二区域图像，其中，所述预设投影公式为：

其中，所述f_x表示所述第一区域图像所在图像坐标系的第一横轴方向上的等效焦距，所述f_y表示所述第一区域图像所在图像坐标系的第一纵轴方向上的等效焦距，所述ρ表示预设比例因子，所述s表示预设的所述第一横轴和所述第一纵轴的不垂直因子；所述(c_x,c_y)表示所述图像采集设备的光心在所述第一区域图像所在图像坐标系下的坐标，所述(u,v)表示所述第一区域图像中像素点在所述第一区域图像所在图像坐标系下的坐标，所述(X_C,Y_C,Z_C)表示所述目标区域中的点在预设三维直角坐标系下的坐标，所述预设三维直角坐标系为：基于所述图像采集设备的光心所建立的坐标系，所述第一横轴的方向与所述预设三维直角坐标系的第二横轴的方向相同，所述第一纵轴的方向与所述预设三维直角坐标系的第二纵轴的方向相同；或，

所述f_x表示所述第二区域图像所在图像坐标系的第三横轴方向上的等效焦距，所述f_y表示所述第二区域图像所在图像坐标系的第三纵轴方向上的等效焦距，所述ρ表示预设比例因子，所述s表示预设的所述第三横轴和所述第三纵轴的不垂直因子；所述(c_x,c_y)表示所述图像采集设备的光心在所述第二区域图像所在图像坐标系下的坐标，所述(u,v)表示所述第二区域图像中像素点在所述第二区域图像所在图像坐标系下的坐标，所述(X_C,Y_C,Z_C)表示所述目标区域中的点在预设三维直角坐标系下的坐标，所述预设三维直角坐标系为：基于所述图像采集设备的光心所建立的坐标系，所述第三横轴的方向与所述预设三维直角坐标系的第二横轴的方向相同，所述第三纵轴的方向与所述预设三维直角坐标系的第二纵轴的方向相同。