[发明专利]一种分布式控制系统和机器人设备

权利要求书

1.一种分布式控制系统，包括：主控制器，与所述主控制器通过连接电缆连接的若干子控制器，以及与所述子控制器连接的若干传感器；所述传感器包括安全传感器；所述子控制器包括微处理器，以及与所述微处理器连接的若干输入接口；其特征在于：

所述子控制器还包括：与所述微处理器连接的第一开关电路；

所述第一开关电路，用于设置所述安全传感器连接在所述输入接口的所在位置；

所述第一开关电路包括若干第一拨码开关，所述第一拨码开关与至少一个所述输入接口对应；其中，所述第一拨码开关具有H档和L档，在所述第一拨码开关拨到H档时，确定所述第一拨码开关对应的输入接口连接的传感器为安全传感器；在所述第一拨码开关拨到L档时，确定所述第一拨码开关对应的输入接口处于悬空状态或者对应的输入接口连接的传感器是普通功能的传感器；

所述子控制器还包括：与所述微处理器连接的第二开关电路；

所述第二开关电路，用于设置所述安全传感器的电平逻辑定义；

所述第二开关电路包括若干第二拨码开关，所述第二拨码开关与至少一个所述输入接口对应；其中，所述第二开关电路中的各第二拨码开关仅当对应的输入接口连接有安全传感器时有效。

2.如权利要求1所述的分布式控制系统，其特征在于，所述子控制器还包括：连接于所述微处理器与所述输入接口之间的输入隔离电路，以及与所述输入隔离电路连接的第三拨码开关；

所述第三拨码开关，用于设置所述输入接口连接的传感器的输出类型；

所述输入隔离电路，用于将所述传感器输出的信号经过电气隔离和电平转换后传输至所述微处理器。

3.如权利要求2所述的分布式控制系统，其特征在于，所述输入隔离电路包括：双向光耦芯片，限流电阻和上拉电阻；

所述双向光耦芯片的第一输入端与所述第三拨码开关的公共端连接；

所述双向光耦芯片的第二输入端通过所述限流电阻与所述输入接口连接，所述输入接口与所述传感器的信号输出端连接；

所述双向光耦芯片的第一输出端与所述微处理器连接，且所述双向光耦芯片的第一输出端与所述上拉电阻连接；

所述双向光耦芯片的第二输出端与负电源连接。

4.如权利要求3所述的分布式控制系统，其特征在于，所述第三拨码开关的第一输入端与正电源连接，所述第三拨码开关的第二输入端与负电源连接；

所述传感器为NPN型时，所述第三拨码开关用于设置第一输入端与公共端导通；

所述传感器为PNP型时，所述第三拨码开关用于设置第二输入端与公共端导通。

5.如权利要求1所述的分布式控制系统，其特征在于，所述子控制器还包括：与所述微处理器连接的若干输出接口，以及连接于所述输出接口与所述微处理器之间的输出隔离和驱动电路；

至少部分所述输出接口连接执行器；

所述输出隔离和驱动电路，用于将所述微处理器输出的多个输出信号经过电气隔离和驱动后传输至连接的输出接口。

6.如权利要求1所述的分布式控制系统，其特征在于，各所述子控制器依次串联；

所述子控制器还包括：用于连接上一级设备的第一接口，用于连接下一级设备的第二接口，以及分别与所述第一接口、所述第二接口和所述微处理器连接的通信电路；

第一级所述子控制器的第一接口与所述主控制器的接口连接；最后一级所述子控制器的第二接口与终端电阻和安全信号的跳线连接；

所述通信电路，用于向所述微处理器发送所述主控制器的控制指令，并向所述主控制器反馈所述微处理器的反馈信号。

7.如权利要求6所述的分布式控制系统，其特征在于，所述通信电路，具体包括：与所述微处理器连接的CAN隔离驱动电路，与所述微处理器连接的RS485隔离驱动电路，以及与所述第一接口和所述第二接口分别连接的第四拨码开关；

所述第四拨码开关的公共端分别与所述第一接口和所述第二接口连接，第一端与所述CAN隔离驱动电路连接，第二端与所述RS485隔离驱动电路连接；所述第四拨码开关，用于设置通信总线的种类。